履带机器人创新课程报告.docx

工业中心创新课程报告课程名称：履带机器人组装与控制小组成员：指导老师一、新课程任务每组认领一套履带机器人套件，按照安装装配手册装配好履带机器人的车体。在认领的套件上贴上自己组的标签。学习DBH1A型双通道电机驱动板学习资料，根据资料内容设计Arduino控制板和DBH1A电机驱动板之间的硬件电气电路。编写Arduino程序实现履带机器人车体的前进、后退、左转及右转的运动。具体控制要求如下：电脑串口发送命令控制方式命令包格式为：动作命令命令动作A前进B后退L左转R右转S停止手机蓝牙控制方式即通过手机蓝牙发送上表的命令来实现相关的动作通过手机蓝牙遥控机器人车体实现如下轨迹运动车体从起点出发到达终点后停留5s后再从终点返回到起点。相关介绍RoMeo控制器V1.1 ：概述：DFRduinoRoMeo控制器是一个兼容Arduino的专为机器人应用而设计的，受益Arduino开源平台，因此受到成千上万的开放源码的支持，并可以很容易地扩展arduino模块。集成2路直流电动机驱动器和无线插座，给出了一个更简单容易的方式开始你的机器人项目。原理：上面的图片显示RoMeo控制器上所有的I/O线和连接器，其中包括：调速电机电源输入端子（6V to12v）一个非稳压伺服电源输入端子（5V至20V）一个串行接口APC220/Bluetooth模块的模块头两个直流电动机的接线端子 - 把手电机电流绘制高达2A，每个终端一个I2C/TWI接口的SDA，SCL的，5V，接地内部连接到一个模拟端口，8个模拟输入 - 输入电源电压一个通用的I/O端口和13个I/O线 - 4,5,6,7可用于控制马达一个复位按键启用/禁用电机控制跳线。蓝牙模块功能介绍：BLE-LINK是基于蓝牙4.0的通讯模块，它采用XBEE造型设计，体积尺寸紧凑，兼容XBEE的扩展底座，适用于各种3.3V的单片机系统。它也可以实现两个蓝牙模块之间点对点无线透明传输，主从机设置，无线烧录程序，甚至与PC建立HID连接。同时我们为开发者提供了极大的自由度和支持准备，用户不仅可以通过AT指令调试BLE-Link，而且可以通过USB更新BLE-Link的芯片程序。BLE-LinK蓝牙4.0通讯模块可以使用XBEE底座插接到Arduino控制器上，从而实现蓝牙无线控制。规格：蓝牙芯片： TI CC2540工作频率： 2.4GHz数据速率-最大值： 1Mbps GFSK调制或协议：蓝牙低功耗，V4.0功耗：工作时：平均10.6mA；待机：8.7mA灵敏度： -93dBm电压-电源： 3.3V工作温度范围： -10 ℃ ~ +65 ℃最远传输距离： 30m左右（空旷地带）尺寸： 32*22mmArduino基本介绍：Arduino，是一个基于开放原始码的软硬件平台，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java，C语言的Processing/Wiring开发环境。Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，收录进微控制器。对Arduino的编程是利用Arduino编程语言 (基于 Wiring)和Arduino开发环境(based on Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信 (比如 Flash, Processing, MaxMSP)来实现。你可以自己动手制作，也可以购买成品套装;Arduino所使用到的软件都可以免费下载. 硬件参考设计 (CAD 文件)也是遵循availableopen-source协议, 你可以非常自由地根据你自己的要求去修改他们.Arduino可以使用开发完成的电子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步进马达或其他输出装置。Arduino也可以独立运作成为一个可以跟软件沟通的接口，例如说：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互动软件…。Arduino开发IDE接口基于开放源代码原，可以让您免费下载使用开发出更多令人惊艳的互动作品。功能说明：可以快速使用Arduino与Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等软件结合，作出互动作品。Arduino可以使用现有的电子元件例如开关或者传感器或者其他控制器件、LED、步进马达或其他输出装置。Arduino也可以独立运行，并与软件进行交互，例如： Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, VVV