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追剪应用总结 【摘要】 介绍DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控 【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，追剪 【前言】 本文介绍的同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。它们之间最大的区别是： （1） 追速状态（Ramp up to Tracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在 侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S曲线 加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态 相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。 （2）同步状态（Syncronized Zone）： 一旦进入同步状态，20PM运动控制器 立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。同时， 运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/机台与材料之 间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整或罐装的准确。当执行完成 之后，机构返回自动退出，并发出完成信号(CUTend)。 （3）减速状态（Ramp down Stop）：20PM运动控制器 指挥伺服电机依照S 曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服 电机完全停止，接着立刻进入回车状态。 （4 ）Return Home）： 回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测 并累计进料长度。 （5）待机状态： 回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。 上面的从轴速度与主轴位置关系的几个步骤，是一般常规追剪系统的关系。 如何根据主轴长度与从轴速度的关系生成电子凸轮 我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是我们解决的重点。 目前解决方法主要有两种，分别叙述如下 通过20PM的编程软件，生成图形 步骤一，PMSOFT软件有个CAM CHART,使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。提醒大家注意的是必须建立两个CAM,分别为CAM0，CAM1。两个CAM表解析度设为一样，比如300点．之所以要设两个CAM表，主要是为了在动态切换长度时，PM底层需要缓存。 步骤二，双击CAM 0进入资料表单会弹出下面的区段设置表。在左边一列设主轴长度，右边 设对应的同步倍率，也可以理解成齿轮比。同步倍率的计算，假设本测量系统编码器为2500线，测量轮为51MM，伺服转一周需10000 PULSE,伺服与 导轨联结为2：1的减速带轮，导轨牙距为30MM,通过以上参数，我们可以计算出要 达到线速度同步，输入脉冲与输出脉冲的频率比例关系。 V1=F1*3.14*51/（2500） V2=F2*30/(2*10000) 由于V1=V2,所以 F2:F1=3.14*20000*51/30*2500=21.35 因此考虑到PLC发出频率，与伺服接受频率的合理性，我们把伺服齿轮比设为10，填 表设为2.2，如下图所示。分别为在测量轴600 PULSE达到速度同步，一直同步到5000 PULSE, 然后是，降速到零，再高速返回。（这里的同步长度设的比较长是因为考虑用户执行机构切刀或罐装时间延迟，必须有足够长的同步区满足 ）这里的参数可根据实际机械负载，机台长度，机器速度等灵活设置，比如说，切刀或罐装 速度比较快，不需要在600PULE同步，完全可缩小同步区，以便使伺服加减速时间更长等。 步骤三，点DRAW,按钮，生成主轴位置与 从轴速度的曲线图， 生成的图形是按照主轴位置和从轴的速度关系，并不是主轴和从轴一一对应位置关系，比较上图与下图正式追剪曲线的区别可发现，需把几个图形依次下移。 要生成主轴和从轴一一对应位置关系必须 按下export按钮，将数据导出，然后把数据再作为速度信号导入，即再按下import speed DATA 按钮，就自动生成了上图主轴与从轴的位置关系，速度关系，加速度关系图，然后将程序下载 启动，就会每个循环都按此图执行。畫圖時，PMSOFT提供了幾種曲綫平滑功能，如圖中所示，可以減少機械震動。 可以看出本图追剪机构最大行程为10766 pULSE,切割的长度为8200 PULSE,换算成长度分别为700MM,与480MM,左右，也就是伺服驅動的機械往返行程是700MM,切割材料最短長度是480MM,如果需要在线修改切割长度只需用DTO指令动态修改追后一个CAM表的长度即可。 二，通过20PM的指令，生成图形。 上述通过软件生成曲线，是过去20PM的