自控下学期_习题解答_黄家自控下学期_习题解答_黄家英自控下学期_习题解答_黄家英自控下学期_习题解答_黄家英.ppt

反演积分法（留数法） B9.4　用留数法求下列函数的Z反变换： B9.5　确定下列函数的初值与终值： B9.6　用Z变换方法求解下列差分方程，结果以f(k)表示： （1）f(k+2)+2f(k+1)+f(k)=u(k) B9.14　已知系统结构图所示，图中ZOH为零阶保持器，求使系统稳定时K0的最大允许值。（采样周期T＝1s） 附　计算图题B9.14系统的稳态误差，设K0＝1、T＝1s、r(t)＝4＋t(t≥0). B9.17　分析图题B9. 14所示系统当T＝0.1，1，4s时的单位阶跃响应，并说明采样周期T对系统稳定性与暂态特性的影响。 K0=1 第十章习题参考答案 B10.19　判断下列方程奇点的类型与位置，并概略绘制其相轨迹： (1) (2) 1 B10.25 试分析图题B10.25系统在τ＝0、τ＜0和τ＞0三种情况下相轨迹的特点。 7.23　求下列传递函数的能控规范形实现与能观测规范形实现： 第八章作业参考答案 B8.1已知不稳定受控系统的状态方程为 　 试确定状态反馈矩阵将闭环极点配置为 并画出状态反馈系统的结构图。 B8.4设受控系统的状态方程为 　 试分析能否通过状态反馈控制 将闭环极点分别配置成下列两组值 若能配置,则求出相应的状态反馈矩阵。 B8.7判断下列不稳定受控系统应用状态反馈的可镇定性，若可镇定求出其状态反馈矩阵。若不可镇定，说明其理由。 (2)期望闭环极点为 受控系统的状态方程如下　 约当块，可直接判定系统的可控性 B8.18设受控系统的状态方程为 试综合一个状态观测器并将观测器极点配置为 B8.19同题B8.6但考虑到该系统状态无法直接测量,试将它综合成带有观测器的状态反馈系统,并绘闭环系统的结构图。 - - 第九章习题参考答案 B9.3　求下列函数的Z反变换（式中T为采样周期）： B6.4已知某单位反馈系统的受控对象G(s)的对数渐近幅频曲线如下图所示。 要求： （1）写出这两种方案经校正后系统的开环传递函数。 （2）分析比较这两种方案的优缺点。 第六章习题解答 (a) ? L(?)/dB 0 -20dB/dec 20 40 -20 -40 0.1 -20 1 10 20 L(G) L(Gc1) 会估算截止频率和相角裕度 校正后 (b) L(?)/dB 0 -20dB/dec 20 40 -20 -40 ? 0.1 20 1 10 20 100 L(G) L(Gc2) 会估算截止频率和相角裕度 校正后 （a图）方式在不改变稳态性能的前提下，可大幅改善系统的平稳性和抗高频干扰能力，但响应速度将下降； （b图）方式在不改变稳态性能的前提下，可改善系统的平稳性,提高系统的响应速度，但抗高频干扰能力将下降。 B6.5已知某单位反馈系统未校正时的开环传递函数为： 1 4 10 20 40 -20db/dec -40db/dec -60db/dec (a) (b) 故，采用滞后校正更具有实际意义。 (a) 23.8 142.8 ? L(?) 20dB/dec (b) 2 0.4 ? L(?) -20 -14 14 L(?) ? -20dB/dec 0.4 2 (c) (a) 23.8 142.8 ? L(?) 20dB/dec 14 L(?) ? -20dB/dec 0.4 2 (c) 第七章作业参考答案 B7.1　分别用不同的方法判断下列系统的可控性： 要求掌握： 秩判据 对角线规范形判据 约当规范形判据 零极相消判据 B7.1（3） B7.5已经系统的微分方程为 试写出对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 没有负号 B7.7确定使下列系统完全可控及可观测时，待定参数的取值范围。 B7.15　求下列系统的能控规范形与能观测规范形： B7.18　将下列系统分别按可控性和可观性进行结构分解，并求系统的传递函数：