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机械原理 第1章 绪论 2. 机构 mechanism 机构是用来传递运动和力或改变运动形式的机械装置。 机构的特征： 1）它们都是人为的实物（构件）的组合体； 2）组成它们的各部分（各构件）之间都具有确定的相对运动。 机构分类： （1） 广义机构、狭义机构 （2） 平面机构、空间机构 3 .构件 component 构件是在机器或机构中作为一个独立运动单元的部分。 构件分类： 机架 frame ： 相对固定 原动件 driver ： 运动规律已知 input link 从动件 follower： 中间从动件 输出件 output link 二、本课程研究的主要内容 机构的分析与设计 （1）机构的结构分析与设计 （2）机构的运动分析与设计 （3）机构的动力分析与设计（调速、动平衡） 常用机构的分析与设计 平面连杆机构 凸轮机构 齿轮机构 间歇运动机构 机械系统方案设计 三、机械原理学科的发展现状  典型机构的分析与综合研究 机器人机构与步行机构的研究 新型机构的研究 主要参考书 1．孙桓主编．机械原理．第七版．北京：高等教育出版社 2 ．申永胜主编．机械原理辅导与习题．北京：清华大学出版社 3． 邹慧君等主编．机械原理．北京：高等教育出版社 4．王知行等主编．机械原理．北京：高等教育出版社 5．董海军主编．机械原理典型题解析及自测试题．西安：西北工业大学出版社 6．（美）Robert L.Norton ．机械设计---机器和机构综合与分析 （英文版） ．北京：机械工业出版社 7．（美）Home D.Eckhardt ．机器和机构设计（英文版） ．北京：机械工业出版社 第1章 思考题 1. 什么是机器？机器的特征？ 2. 机器与机构的区别？ §2-1 机构 1. 构件 Component：机器中每一个独立的运动单元体。 运动副的分类： 1）按引入约束的数目分： I 级副：引入一个约束 II级副：引入二个约束 III 级副：引入三个约束 IV 级副：引入四个约束 V 级副：引入五个约束 2）按两构件接触情况分：高副：点、线 低副：面 3）按两构件的相对运动种类分：转动副、移动副、螺旋副、球面副 4）按两构件运动空间性质分：平面运动副、空间运动副 3.运动链 kinematic chain 把两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统称为运动链。 开式运动链 闭式运动链 §2-2 平面机构运动简图 Kinematic sketch （2） 机构运动简图的应用 1）表示机构的组成情况； 2）表示机构的运动情况，在机构运动简图上可对机构进行运动分析和力分析。 （3）机构示意图：不按比例绘制的机构简图。它只能表明机构的组成状况和结构特征，不能用来进行运动分析和力分析。 2、机构运动简图的绘制步骤 （1）分析机械的构成： 认清机架、主动件（原动件）、中间从动件、最后的执行构件（输出件），确定机构包含的构件总数； （2）分析机械的运动情况： 从原动件开始，循着运动传递路线，分析各构件间的相对运动性质，判定运动副的数目和类型； （3）合理选择投影面： 选择多数构件的运动平面或平行于运动平面的平面做投影面，必要时可选择辅助投影面或局部简图来