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一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益,调节时间(.ppt
* 一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益 ,调节时间 (s),试确定参数K1、K2的值。 解:由结构图写出闭环系统传递函数 3.2 (-) C(s) R(s) K2 闭环增益 得: 调节时间 得: 求系统单位阶跃响应过渡过程的上升时间tr、峰值时间tp、超调量σ%和调节时间ts。 3.3 设单位负反馈系统的开环传递函数为 解: 3.4 已知典型二阶系统单位阶跃响应h(t)=1-1.25e-1.2tsin(1.6t+53.1o) 求系统超调量、峰值时间和调节时间。 解: 3.6 设控制系统闭环传递函数为 试在s平面上绘出满足下述要求的系统特征方程式根 可能位于的区域。 (a)1>ζ≥0.707,ωn≥2 (b)0.5≥ ζ >0,4≥ωn≥2 (c)0.707≥ ζ >0.5,ωn≤2 3.9(1) 设系统特征方程为3s4+10s3+5s2+s+2=0;试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。 3 10 5 1 2 0 0 解:列出劳斯表 所以,系统不稳定。 3.11 已知单位反馈系统的开环传递函数为 ,试确定系统稳定时的K值范围。 解:D(s)=s(s+1)(0.5s2+s+1)+K(0.5s+1) 2D(s)=s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K 得系统稳定的 K范围为0K1.708 1 2+K 0 2K 2K 4 2K 3 3.15 已知单位反馈系统的开环传递函数 试求: ⑴ 位置误差系数Kp,速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka; ⑵ 当参考输入r(t)=1 + t + at2 时(a0) ,系统的稳态误差。 解:首先判断系统稳定性。可知系统稳定。 *
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