第4章根轨迹法试题.ppt

自动控制原理 目 录 第4章　根轨迹法 　　4.1 根轨迹法的基本概念 　　根轨迹法是分析和设计线性定常系统的基本方法。特别在进行多回路系统的分析时，应用根轨迹法比用其它方法更为简便，因此根轨迹法在工程实践中得到了广泛应用。本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环零、极点与开环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程，同时将向量形式的根轨迹方程转化为工程中常用的相角条件方程和幅值条件方程形式。 　 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.2 根轨迹法基本绘制法则 4.3 广义根轨迹 4.4 根轨迹分析法 4.5 运用MATLAB绘制根轨迹及分析 4.5 运用MATLAB绘制根轨迹及分析 4.5 运用MATLAB绘制根轨迹及分析 4.5 运用MATLAB绘制根轨迹及分析 4.5 运用MATLAB绘制根轨迹及分析 高等教育 电气工程与自动化系列规划教材 高等教育教材编审委员会 组编 主编 吴秀华 邹秋滢 郭 南 吴 铠 主审 孟 华 第1章　绪 论 第2章　自动控制系统的数学模型 第3章　自动控制系统时域分析 第4章　根轨迹法 第5章　频域分析法 第6章　自动控制系统的设计与校正 第7章　离散控制系统分析 第8章　非线性控制系统分析 4.1.1　根轨迹的概念 　　所谓根轨迹，是指开环系统某一参数从零到无穷变化时，闭环系统特征方程的根在 平面上移动的轨迹。 4.1.2　根轨迹与系统性能 1. 稳定性 2. 稳态性能 3. 动态性能 4.1.3　根轨迹的条件方程 　4.2.1　根轨迹的分支数、起点和终点 　4.2.2　根轨迹的连续性和对称性 　4.2.3　实轴上的根轨迹 　4.2.4　根轨迹的渐近线 　　有一个开环零点，-　　　　；两个开环极点，-　　 、- 　　　。开环传递函数分子的阶数 　　，分母的阶数　　 。首先将开环零、极点布置在 　平面上，如图4-5所示，然后按绘制根轨迹的基本法则逐步画出根轨迹。 　　（1）由法则1得有两条根轨迹，分别起始于开环极点0、-2，一条终于有限零点-1，另一条趋于无穷远处。 　　（2）依据法则2，两条根轨迹对称于实轴且连续。 　　（3）依据法则3，在负实轴上，0到-1之间和-2到负无穷区间是根轨迹。最后绘制出根轨迹如图4-5所示。 4.2.4　根轨迹的渐近线 4.2.4　根轨迹的渐近线 4.2.4　根轨迹的渐近线 4.2.5　根轨迹的汇合点与分离点 　　2.分离点或汇合点位置的计算 （1）重根法 （2）试探法 4.2.5　根轨迹的汇合点与分离点 4.2.6　根轨迹的出射角和入射角 4.2.7　根轨迹与虚轴的交点 4.2.8　根轨迹的根之和与根之积 4.3.1　开环零点变化时的根轨迹 4.3.2　开环极点变化时的根轨迹 4.3.3　零度根轨迹 　　4.4.1　主导极点与偶极子 　　4.4.2　系统性能的定性分析 4.5.1　绘制个轨迹的相关函数 4.5.1　绘制个轨迹的相关函数 4.5.1　绘制个轨迹的相关函数 4.5.1　绘制个轨迹的相关函数 4.5.1　绘制个轨迹的相关函数