第二章平面连杆机构选读.ppt

双滑块机构动画（3D) 2.3 四杆机构的基本特性 2.3.1 急回特性与行程速比系数 （1）曲柄摇杆机构： 极位夹角θ：摇杆位于两极限位置时曲柄两位置所夹的锐角。 急回特性:从动摇杆往复摆动的平均角速度不等，空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度。　 行程速比系数： （2）曲柄滑块机构　　　　 偏置的曲柄滑块机构： 　　　　　 有急回特性。 对心的曲柄滑块机构： ?　　　　　 无急回特性。 （3）摆动导杆机构：　 　　　　　 有急回特性。 2.3.2 压力角与传动角 压力角a：从动件所受的力与力作用点的速度方向之间所 夹的锐角。 传动角 g：压力角的余角。 　　　 a愈小， g愈大，对传动愈有利。 设计时限制最小传动角：　　 　　　　 （一般） （高速、重载） 　　　　　　　　　　　　　　　　　 最小传动角运动演示动画 最小传动角γmin的位置： （1）曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线。　　 　　　　 1）当主动件与机架重叠共线时(φ=0°) 2）当主动件与机架拉直共线时：(φ=180°) 　　 在上述两个传动角中取小值。 （2）曲柄滑块机构： 在曲柄与导路垂直的位置。 （3）导杆机构 　　　　 　　 曲柄滑块机构的压力角 导杆机构的传动角 2.3.3 死点位置 死点：机构的传动角为零的位置。　 　 1.曲柄摇杆机构：摇杆为主动件，曲柄与连杆共线的位置。　　 　 2.曲柄滑块机构: 滑块为主动件。 　 3. 摆动导杆机构：导杆为主动件。 　 克服死点： ①靠惯性 如： 缝纫机机构。 ②附加杆组 使得死点位置错开 如 ： 机车车轮联动机构。 利用死点: ①夹紧机构　 如 ： 快速夹具机构。　 ②飞机起落架　 如： 飞机起落架机构。　 夹紧机构动画 2.4 平面四杆机构的设计 2.4.1 按照给定的行程速比系数设计四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 已知：　　　 ，求机构其它构件尺寸。 解题步骤： 1）根据 确定极位夹角。 2）取　　作图 A D C1 C2 AB=(AC1-AC2)/2 BC=AC1-AB AC2=BC-AB B1 AC1=AB+BC M θ B2 按照给定的行程速比系数设计四杆机构动画 2．摆动导杆机构 已知： 解：根据 θ A B1 D B2 ? ?=? 设计步骤：取　　作图 A D B1 B2 B3 C1 C2 C3 2.4.2 按给定连杆位置设计四杆机构 按给定连杆位置设计四杆机构动画 机械手机构动画（3D) 车门启闭动画(3D) 3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆。 　　　 其应用：鹤式起重机　 飞机起落架　 双摇杆机构动画 飞机起落架动画 鹤式起重机动画 车轮转向机构动画（3D) 刮雨器机构动画 2．铰链四杆机构形式的判别 曲柄存在的条件： 　（1）曲柄为最短构件； 　（2）最短杆与最长杆之和小于或等于其他两杆之和。——杆长之和条件。( ) 　 　　若满足杆长条件，则可按下述方法判别：　　　 （1）最短杆为机架----双曲柄机构； （2）最短杆的邻边为机架----曲柄摇杆机构； （3）最短杆对边为机架----双摇杆机构。 取不同构件为机架的四杆机构的动画 2.2.2 铰