PMAC 技术培训(高级).ppt

PMAC 卡主体结构 PMAC1 结构框图 PMAC上的通道,电机,轴 “Channels” －－“通道”为 硬件定义 由放大器,编码器,信号接口组成 “Motors” －－“电机”为 软件定义 非Turbo CPUs PMAC支持8个电机 Turbo CPUs PMAC支持32个电机 “Axes”－－“轴”：为 软件定义 在运动程序中有效，每个坐标系最 多可到 9个轴 Non-Turbo PMAC/PMAC2 CPU 版本 PMAC参数存储器设定 PMAC 程序和缓冲区存储 PMAC(1) 系列板卡 PMAC2 结构框图 PMAC2 板卡 Delta Tau 3U 矩阵结构 PMAC vs. Turbo PMAC 功能 PMAC Turbo PMAC 最大控制轴数 8 32 最大伺服通道接口数 16 (8 off-board) 40 (32 off-board) 最大 MACRO 光缆通讯接口数 16 64 (Turbo Ultralite) 最大坐标系数 8 16 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 80, 100, 160 CPU 时钟周期（uS) 0.5 0.75 有效 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 120, 150, 240 I,P,Q M-变量数 1024 each 8192 each 直接数组调用 {e.g. P(P1)=2}? No Yes 用户 PID 扩展伺服算法功能? No Yes PMAC vs. Turbo PMAC (cont.) 功能 PMAC Turbo PMAC 固件存储器容量 32k x 24 64k x 24 编译 PLC存储器容量 15k x 24 48k x 24, 432k x 24 用户缓冲存储器容量 34k x 48 26k x 48, 212k x 48 DPRAM 容量 8k x 16 8k x 16, 32k x 16 追加后备电池存储器容量 7k x 48 16k x 48, 64k x 48 Lookahead 功能? 选项 标准配置 串行口数量 1 2 (2nd optional) 同时多端口通讯? No Yes 最大同时数据采集源 24 48 最大转换表行数 32 192 单运动最大同时分配M变量 3 63 (1 个坐标系.) 反向运动学功能? No Yes 快速运动中改变目的位置功能? No Yes Turbo PMAC CPU 版本 PMAC Watchdog 看门狗计时器 PMAC 编码器输入电路 PMAC(1) 标志信号输入 PMAC2 ACC-8x标志信号输入 编码器数字延时滤波 PMAC2 门阵列 IC 时钟控制 PMAC2 时钟信号时序 PMAC/PMAC2 时钟跳线控制 PMAC2 门电路 IC ADC 输入通道(1 of 4) PMAC(1) 脉冲加方向控制 PMAC2 脉冲加方向控制 PMAC/PMAC2 直驱微步控制 PMAC Accessory ACC - 8D with Optio