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国际赛制机器人灭火比赛规则 1.竞赛目的 制造一个由计算机控制的机器人，它能够在一间平面结构房子模型里运动，在操作规则指导下以最短的时间找到代表火源的一根蜡烛并将它熄灭。它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程。那根蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。比赛的目的是把机器人作为教育工具提高学生对机器人技术和知识的了解。 2.房子平面结构和特征 注明如下： 1）墙的材料是木质的，高度在33cm 2）墙壁为白色。 3）场地地面是光滑的，且用黑色乳胶漆刷成黑色。场地上的任意缝隙都会被刷成黑色。然而场地的缝隙是难免的，但都不会超过5mm。 4）所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子表示房间入口。 5）比赛场地的地板是黑色的。但是提醒一下有一些机器人可能用泡沫，粉末或者其他的物质来熄灭蜡烛的火焰。所以每一个机器人比赛后应尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持黑色。地板上可以3mm直径的红色或蓝色小点代表可能有蜡烛或者家具的地域。 6）机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆盘开始。真实的代表起始位置的白圆盘是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，位置不固定，可能因为机器人的运动将圆盘移动。比赛场地平面图中在代表起始位置的圆盘后面的墙壁没有缺口。 7）机器人也可以用一些固定装置来校正机器人在圆盘中的位置。机器人必须在圆盘中启动。一旦启动，它可以向任何方向运动。 8）在所有的房间和走廊上，可能会有小地毯。不会有粗毛地毯。（以现场布置为准，位置在比赛过程中不会发生变化） 10）墙上的悬挂物，包括招贴画、挂毯，或者是镜子，会出现在每一个房间或走廊中，且他们都不会有超过1CM的突起。（以现场布置为准，位置在比赛过程中不会发生变化） 11）在有蜡烛的房间中，不会放置镜子，但其他任何地方都可能放置。蜡烛位置固定。 12）所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子贴在地面上表示房间入口。毛毯不会覆盖这些白带，但是这些地面覆盖物可能是亮色调的。 13）一些参赛机器人可能会使用泡沫、粉末及其他物质灭火，我们会尽可能保持场地的清洁。除了机器人运行在非平坦地面模式（参看18节中关于运行模式的介绍），我们的场地都是平坦的。 14）机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆盘开始。真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆盘在走廊的中心，位置不固定，可能因为机器人的运动而移动。机器人也可以用一些固定装置来校正机器人在圆圈中的位置。机器人必须在圆圈中启动。一旦启动，它可以向任何方向运动。 4.环境照明 参赛者会在比赛的两天里有机会了解任意组别的照明情况并标定自己的机器人。在比赛前一天调试当天设定后，比赛的照明将不会再调整来满足个别竞赛者的要求。 5.机器人的运行 一旦启动，机器人必须在没有人的干预下自己控制，也就是说是计算机控制，而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁。碰到墙壁不会被处罚，但擦着墙壁行走会被处罚。(见#20处罚条例)。机器人当经过比赛场地时不能留下任何东西在后面，并且它不能在比赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁），机器人将被取消资格，当然这不包括运动中意外的标记或刮擦。机器人在熄灭蜡烛前必须（由裁判判断）已经找到了它，而不是像碰巧喷出CO2一样熄灭了蜡烛。 6.熄灭蜡烛 机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛。它可以运用类似水、空气、CO2等，禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。可以通过吹气来熄灭蜡烛，这在比赛中是允许的，但由于这在现实生活中不是一个实用的灭火方法，所以，如果参赛者在比赛中不使用吹气的方式灭火，将会有15%的减分。蜡烛在没有灭之前不能被机器人碰到，包括机器人本身或者它自带的传感器。（参看＃20处罚条例）机器人在试图扑灭火焰前必须到距火焰30cm以内。在蜡烛基座下放有一个四分之一的白色圆盘（位置不固定，厚度2mm左右），在比赛前由裁判根据蜡烛位置随机确定放在房间的角落。（注意：不再是在角落里贴白色的圆弧） 7.机器人的尺寸 机器人必须能够放置在一个31cm*31cm*27cm箱子中。如果机器人带有触角来检测物体或者墙壁，这些触角将被记入机器人的整体尺寸。另外机器人不能被分离成多个部分，且永远不能超出允许的30cm范围。 8.机器人的重量和建筑材料 对机器人的重量和建筑材料没有限制。 9.蜡烛 蜡烛火焰的底部将离地面15cm到20cm高。用的蜡烛在2～3CM粗。蜡烛火焰的确切高度和尺寸