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移动传感器网络节点的运动行为控制算法研究 　　摘 要： 针对目前移动无线传感器网络节点的运动行为控制算法复杂、能耗大的问题，提出了一种复杂程度低、能耗小、鲁棒性强的控制算法。算法首先通过航迹推算与RSSI定位移动节点，然后在人工鱼群思想的基础上结合拥挤意愿模型的约束机制来控制节点的趋向目标行为、聚群行为、跟踪行为和避障行为。最后在Matlab环境下进行节点的运行行为仿真，实验结果表明所提出的算法能够正确完成移动节点的聚集、跟随及避障行为，证明了算法的正确性。 　　关键词： 移动传感器网络； 节点定位； 约束机制； 节点运动 　　中图分类号： TN911?34； TP202 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）23?0034?05 　　Research on movement behavior control algorithm of mobile sensor network nodes 　　ZHOU Xiaojue 　　（Jiangsu Vocational College of Business， Nantong 226011， China） 　　Abstract： Since the current movement behavior control algorithm of the mobile wireless sensor network nodes is complex， and has high energy consumption， a control algorithm with low complexity， low energy consumption and good robust is proposed. With the algorithm， the mobile nodes are located by dead reckoning and RSSI. On the basis of the artificial fish thought， the constraint mechanism of crowded desire model is combined to control the nodes′ target trend behavior， cluster behavior， tracking behavior and obstacle avoidance behavior. The operation behavior of nodes is simulated in Matlab environment. The experimental results show that the proposed algorithm can correctly accomplish the cluster behavior， follow behavior and obstacle avoidance behavior of the mobile nodes， and the correctness of the algorithm was verified. 　　Keywords： mobile sensor network； node localization； constraint mechanism； node movement 　　0 引 言 　　近年来，移动传感器网络逐渐成为无线传感器网络领域研究的焦点。但由于其网络规模大、能耗敏感且单个节点智能化程度低，在网络节点的运动行为控制算法上制约因素较多[1?3]，并没有较为成熟的网络节点运动行为控制算法。 　　针对上述问题，设计了一种复杂程度低、能耗小且鲁棒性强的网络节点运动行为控制算法。该算法首先通过航迹推算与RSSI定位传感器节点，然后在人工鱼群思想的基础上结合拥挤意愿模型的约束机制控制节点的运动行为，对于移动传感器网络的进一步应用具有重要意义。 　　1 网络节点定位算法 　　航迹推算无需外部信息完成节点的定位，当距离较近时定位精度很高，但随着节点定位误差的叠加，根据航迹推算获得的节点实时位置误差会发散且无法消除[4?5]；而RSSI定位算法能够确定节点的相对初始位置，消除位置累积误差且成本较低[6?7]。所以可将航迹推算算法与RSSI定位算法结合起来，就可以实时获得节点的位置信息。 　　4 仿真实验 　　在基于趋向目标运动行为的基础上，进行动态聚群行为、跟随行为和有队形避障行为仿真，仿真结果如下： 　　4.1 动态聚群行为仿真 　　10个实心圆代表10个移动点，领航节点在向目标点移动的同时，跟随节点依据领航节点为其分配位置坐标进行动态聚群，这里跟随节点的队形为三行三列的