工作过程及要求说明.pptVIP

机械手工作流程及要求说明 1.位置说明：A1－未加工工件初始摆放位。A2－未加工工件初始位上方。AB－未加工工件暂停位。B1－模腔。B2－模腔上方。BC－已加工工件暂停位。C1－已加工工件摆放位。C2－已加工工件摆放位上方。 2.机械手：甲－取未加的工件。乙－取已经加好的工件。 3.取件和放件用吸气和放气来完成，控制元只需给换向阀提供指令。移动由司服电机完成，控制元只需给电机指令。司服电机一共2个，一个负责水平移到，一个负责垂直移动。检测就是检测模腔中是否有未取出的工件，有则判为故障，停止，直到再按启动键。 4.动作流程和要求：启动－－自动回复（甲回复到AB，乙回复BC位）－－水平移动（甲移动到A2，乙移动到B2）－－垂直下行（甲移动到A1，乙移动到B1 ）－－抓取工件（甲取未加工件，乙取已加工件 ），同时工件底部吸盘反向吹气，放开工件 ，清洁气枪开始吹气，排除废屑－－垂直上行（甲移动到A2，乙移动到B2 ）－－水平移动（甲移动到AB，乙移动到BC ）－－水平移动（甲移动到B2，乙移动到C2 ）－－垂直下行（甲移动到B1，乙移动到C1 ），同时清洁气枪和吸盘停止吹气－－放开工件同时工件底部吸盘吸牢工件－－垂直上行（甲移动到B2，乙移动到C2 ）－－水平移动（甲移动到AB，乙移动到BC ）－－判断（如果工件底部吸盘漏气，则定义为故障，立即停机；否则继续） －－冲床工作（从上止点到下止点，再从下止点到上止点）－－气枪启动（清洁废料）－－进入下一个循环（红色开始到绿色结束）。 5.启动指启动冲床电机和机械手，机械手开始工作后，冲床的工作由控制机械手的电路完成。正常停机，机械手会回复到AB、BC位。意外停机时，下一次启动回复到AB、BC位。 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 进入循环后的步骤演示 * *