自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿14第5章2课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第十四讲 4、振荡（二阶微分）环节： 故渐近线为： 低频端： 高频端： a、 转折频率为： 相频特性曲线： b、谐振频率 最大一点所对应的频率称为谐振频率 而 称为谐振幅值. 欲使上式取极大值，亦即 取极小值，故由 ，解出： 将 代入 ，则 讨论： （1）当 之后，由于系统阻尼增大，振荡几乎观察不出，故幅值曲线没有峰值； （2）随着 减小，谐振峰值逐渐增大， （3）对于二阶微分环节的幅值曲线和相角曲线与上讨论仅相差一个符号，与振荡环节镜像对称。 5、延迟环节： 故 6、绘制开环对数频率曲线的一般步骤： （1）首先将G(jω)H (jω)改写成基本环节相乘的形式； （2）找出这些基本环节有关的转折频率； （3）在转折频率之间以适当的斜率画出这些渐近对数幅值曲线； （4）在巳作好的渐近曲线基础上，加以适当修正就可得到较为精确的曲线； （5）各基本环节的相角曲线相加，就得到其相角曲线。 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制开环对数频率特性曲线。 （1）转折频率为：0.5, 1.25, 10. K=10; （2）惯性、振荡、一阶微分、二阶微分等环节的对数幅频渐近曲线，在小于转折频率时，全为零分贝； （3）低频起始段取决于:K/sv，即为在ω=1处，通过20lgK（dB）点的[-20v]斜率线。 绘出幅频特性与相频特性曲线如下所示： 例2：单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制开环对数频率特性曲线。 （1）转折频率： 、2、3; （2）20lgK= 20lg7.5 =17.5dB; （3）低频段：(20lg7.5-20lgω)|ω=1=17.5dB, -20dB/dec下降直线,ω=1,过17.5dB点; （4）在转折频率 处，线段斜率增加[-40]； （5）在转折频率2处，线段斜率再增加[-20]； （6）在转折频率3处，线段斜率减少[20]。 *