自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿21第6章3课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第二十一讲 三、滞后-超前校正 1、滞后-超前网络 令 2、网络的频率特性 （1）滞后部分： （2）超前部分： （3）总体特性： 将前两部分相加，且取 ，则 令 , 解出： 说明： （1）在 时，校正网络起滞后网络的作用；在 时，它起超前网络的作用； （2）网络的超前部分增加了相位超前角，增加了系统的相位裕量，改善了系统的动特性； （3）网络的滞后部分，在剪切频率附近和以上，将产生衰减，因而它允许在低频段增加增益，故改善了系统的稳态特性; （4）因而系统在动态和稳态均不能满足要求时,可以采用滞后-超前校正。 3、应用频率法进行滞后-超前校正： 例1：系统的开环传递函数为 试设计校正装置，使系统满足如下性能指标： （1）根据 ，求得K值： （2）绘制未校正系统的Bode图： 转折频率：2，6； 未校正系统的相角裕量为： 表明此时系统不稳定(Kg1)。 （3）选择超前部分的交接频率： 按给定指标3ωc25选择ωc2=3.5；过此点作一条斜率为-20db/dec的直线作为期望特性的中频段。 在未校正系统的幅频特性曲线上，选择[-20]变化到[-40]的交接频率作为超前部分的交接频率1/T1，以保证中频段斜率为-20dB/dec； （4）选择校正后系统的增益交界频率： （5）进而选择校正网络衰减因子β: 对本题，已求得： （6）确定校正装置的传递函数 按照选择滞后部分时间常数的一般原则： 故选择： 故 校正后系统的传递函数为： 验算校正后的相角裕量为： 满足设计要求。 （7）绘制校正后系统及校正装置的频率特性： 低频段与原系统一致;中频段与低频段之间, 用[-40]连接;转折频率为:0.7,中频段过3.5作[-20]的斜线;中频段与高频段之间,用[-40]连接,转折频率为：6；高频段与原系统一致。 例2:单位反馈系统使用下图所示校正装置。（1）哪种校正装置使系统稳定性最好？（2）为了将12Hz的正弦噪声削弱10倍,应采用哪种校正?已知系统的开环传递函数为： (1) 首先写出各校正装置的传递函数： *