自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿22第6章4课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第二十二讲 6-3 并联校正 一、利用反馈校正改变局部结构和参数： 1、比例反馈包围积分环节 由原来的积分环节转变成惯性环节。 2、比例反馈包围惯性环节 仍为惯性环节，但增益和时间常数都减小。 3、微分反馈包围惯性环节 结果仍为惯性环节，但时间常数增大。 4、微分反馈包围振荡环节 结果仍为振荡环节，但阻尼比显著增大。 二、利用反馈校正取代局部结构 当 ，则 即与被包围环节全无关系，仅决定于反馈通道传递函数的倒数。 例：控制系统的结构图如下所示，试采用反馈校正装置进行校正。其中 (1) 绘制未校正开环系统 Bode图： 容易得到: （2）绘制校正装置的Bode图： 其剪切频率为： （3）绘制 的Bode图： （4）绘制校正后系统的Bode图： 当 时，则有 a. 反馈环节不起作用，系统幅频特性与原系统一致。 b.当 时，则 此时系统的幅频特性，由反馈环节的倒数决定，即 由此绘出校正后系统的Bode图，如下所示： 校正后系统的相位裕量为： 校正后系统的开环传递函数为： 6-5 复合校正 一、顺馈校正： 如图所示的二种形式的顺馈控制系统： 采用顺馈控制的目的是：不用过多使用积分环节的数目和使用较大的开环增益，而使系统具有很好的稳态精度。 设控制系统的闭环传递函数为： 则系统被控量c(t)对给定输入r(t)为L型无差系统的条件是：Φ(s)中的分子、分母后L项构成的多项式恒等。即 注意：要求系统为L型，即指系统在给定输入r(t)=tl-1作用下，稳态误差为零。 例 : 如图所示系统，要使系统对r(t)为Ⅱ型，试选择前馈参数τ和b值。 要使系统对r(t)为Ⅱ型，故必须保证其闭环传递函数分子、分母后两项系数对应相等，即 *