自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿26第8章2课件.ppt

* 《自动控制理论基础》 第二十六讲 8-2 化系统的一般时域描述为状态空间描述 SISO系统的时域描述可表示为： 分为两种情况讨论。 一、输入信号不含有导数项： 此时系统的运动方程为： 故选 对左边各式求导一次，即有 输出方程为： 改写成矩阵形式为： 其中：A阵是友矩阵(Companion matrix)。 例：设系统的运动方程是： 试写出其状态空间表达式。 解：选择相变量为系统的状态变量，有 故 即 二、输入信号含有导数项： 已知 引入中间变量z，令 将(2)式代入(1)，则 比较上式两边，即有 令系统的状态变量为： 对各式求导一次，则有 由（3）式，即可获得输出方程为： 写成矩阵形式，有 当mn时，bn=0，其状态方程不变，而输出方程为： 8-3 化系统的频域描述为 状态空间描述 SISO系统的频域描述的一般形式可表示为： 一、直接分解： 满足零初始条件。 （1）nm的情况： 引入中间变量z，则有 故有 于是，设 对各式求导一次，则有 而 即 * * *