运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第4章可逆调速控制系统及脉宽调制电路运动控制系统工程432课件.ppt

本讲主要内容： 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 4.3.3 典型配合控制系统的仿真波形及应用场合 4.3.3 环流自控可逆调速控制系统 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 分析方法：为了解析一个控制系统的工作原理一般情况下，对于实物可以 用示波器观察系统内部的主要工作点的电位随时间的变化规律进行分析， 对于非实物可用MATLAB进行仿真来观察解析。 对于典型配合控制的有环流可逆系统中的主要工作点是： 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 分析方法：为了解析一个控制系统的工作原理一般情况下，对于实物可以 用示波器观察系统内部的主要工作点的电位随时间的变化规律进行分析， 对于非实物可用MATLAB进行仿真来观察解析。 对于典型配合控制的有环流可逆系统中的主要工作点是： 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 如果转速给定突然变零，实验解析 结果如右图所示。 第4.3节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 4.3.2 典型配合控制系统的制动过程分析 2、过渡过程分析 如果转速给定突然变零，实验解析 结果如右图所示。 2、过渡过程分析 发生变化的时序顺序如下： 2、过渡过程分析 ①当控制系统在t1时刻接到停车命令后， 会立即变零。但是，由于机械惯性转速反馈信号不可能立即发生，造成速度调节器的输入偏差信号立即等于转速反馈信号，导致ASR的输出立即达到反向饱和状态。 2、过渡过程分析 ①当控制系统在t1时刻接到停车命令后， 会立即变零。但是，由于机械惯性转速反馈信号不可能立即发生，造成速度调节器的输入偏差信号立即等于转速反馈信号，导致ASR的输出立即达到反向饱和状态。 2、过渡过程分析 ①当控制系统在t1时刻接到停车命令后， 会立即变零。但是，由于机械惯性转速反馈信号不可能立即发生，造成速度调节器的输入偏差信号立即等于转速反馈信号，导致ASR的输出立即达到反向饱和状态。 2、过渡过程分析 ②由于ACR的给定信号和反馈信号此时的极性相同，又导致ACR产生反向饱和。 2、过渡过程分析 ②由于ACR的给定信号和反馈信号此时的极性相同，又导致ACR产生反向饱和。 2、过渡过程分析 ②由于ACR的给定信号和反馈信号此时的极性相同，又导致ACR产生反向饱和。 2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以尽管反组桥触发角在整流区但外部条件还没有满足，故此时属于待整流状态。而正组桥由于此时触发角在逆变区，而电流方向又没有发生变化，所以此时称为本桥逆变状态。 2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以尽管反组桥触发角在整流区但外部条件还没有满足，故此时属于待整流状态。而正组桥由于此时触发角在逆变区，而电流方向又没有发生变化，所以此时称为本桥逆变状态。 2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以尽管反组桥触发角在整流区但外部条件还没有满足，故此时属于待整流状态。而正组桥由于此时触发角在逆变区，而电流方向又没有发生变化，所以此时称为本桥逆变状态。 2、过渡过程分析 ④由于t1→t2阶段电磁转矩与负载转矩的差比较小，所以此时的下降加速度 也比较小，因此对转速的影响也比较小，如右图所示中的t1→t2阶段。 2、过渡过程分析 ④由于t1→t2阶段电磁转矩与负载转矩的差比较小，所以此时的下降加速度 也比较小，因此对转速的影响也比较小，如右图所示中的t1→t2阶段。 2、过渡过程分析 ⑤当电枢电流变成零后，由于反组桥的输出电压与电动机的反电势的电压在电流形成回路上的极性一致，形成反接制动，所以此时的反向电流迅速增大。 2、过渡过程分析 ⑤当电枢电流变成零后，由于反组桥的输出电压与电动机的反电势的电压在电流形成回路上的极性一致，形成反接制动，所以此时的反向电流迅速增大。 2、过渡过程分析