机械手制作小结.doc

下载文档 收藏 自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 毕业论文设计 毕业论文设计隐藏 窗体底端 炎黄职业技术学院 毕 业 论 文姓 名: 学 号： 机 电 系 系 (院 ): 院 专 题 业: 机电一体化 目 : 自动搬运机械手的 PLC 控制系统的设计 指导者： 指导者： 评阅者： 评阅者： 2011 年 06 月 炎 黄 职 业 技 术 学 院自 动 搬 运 机 械 手 的 PLC 控 制 系 统 的 设 计 摘 要 随 着 工 业 自 动 化 的 普 及 和 发 展 ，控 制 器 的 需 求 量 逐 年 增 大 ，搬 运 机 械 手 的 应 用 也 逐 渐 普 及 ，主 要 在 汽 车 ，电 子 ，机 械 加 工 、食 品、 药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约 医 能 源 和 提 高 运 输 设 备 或 产 品 的 效 率 ，以 降 低 其他 搬 运 方 式 的 限 制 和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来 实 现 机 械 手 的 上 升 下 降 运 动 及 夹 紧 工 件 的 动 作 ，两 个 转 速 不 同 的 电 动 机 分 别 通 过 两 线 圈 控 制 电 动 机 的 正 反 转 ，从 而 实 现 小 车 的 快 进 、慢 进 、快 退 、慢 退 的 运 动 运 动 ；其 动 作 转 换 靠 设 置 在 各 个 不 同 部 位 的 行 程 开 关 (SQ1---SQ9)产 生 的 通 断 信 号 传 输 到 PLC 控 制 器 ，通 过 P L C 内 部 程 序 输 出 不 同 的 信 号 ，从 而 驱 动 外 部 线 圈 来 控 制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位； 其 动 作 过 程 包 括 ：下 降 、夹 紧 、上 升 、慢 进 、快 进 、慢 进 、延 时 、 下 降 、放 松 、上 升 、慢 退 、快 退 、慢 退 ；其 操 作 方 式 包 括 ：回 原 位 、手 动 、单 步 、单 周 期 、连 续 ；来 满 足 生 产 中 的 各 种 操 作 要 求 。 2 炎 黄 职 业 技 术 学 院 目第1章 前 言 1.1 设计优点 1.2 设计的一般步骤 录 4 4 第2章 机械手设计简介 5 6 2.1 设备的控制要求 2.2 装置简介 第3章 搬运机械手硬件系统设计 8 8 9 3.1 机械手的结构 3.2 电气控制的设计 3.3 操作面板及动作说明 第4章 机械手的 PLC 控制 10 10 11 12 12 13 14 15 17 4.1 控制特点 4.2 系统控制示意图 4.3 输入和输出点分配表及原理接线图 4.4 操作系统 4.5 回原位程序 4.6 手动单步操作程序 4.7 自动操作程序 4.8 机械臂传送系统梯形图 4.9 指令语句表 3 炎 黄 职 业 技 术 学 院第 1 章 前 言 机械手是工业生产中常用的机械设备, 是现代企业和建筑 工地不可缺少的运输工具, 它的动作由相应的控制系统控制， 如 采 用 传 统 的 继 电 接 触 控 制 ,由 于 机 械 触 点 多 , 接 线 复 杂 , 因 而 控 制 装 置 体 积 很 大 ,并 且 故 障 率 高 , 可 靠 性 差 , 动 作 精 确 度 低 。 而可编程控制器是以中央处理器为核心, 综合了计算机和自动 控 制 等 先 进 技 术 , 具 有 可 靠 性 高 、功 能 完 善 、组 合 灵 活 、编 程 简 单 、功 耗 低 等 优 点 ，已 成 为 目 前 在 机 械 手 控 制 系 统 中 使 用 最 多 的 控 制 方 式 。P L C 具 有 通 用 性 强 、使 用 方 便 、适 应 面 广 、可 靠 性 高 、 抗 干 扰 能 力 强 、编 程 简 单 等 特 点 。它 的 使 用 大 大 降 低 了 工 人 的 劳 动 强 度 ， 提 高 了 工 作 效 率 。 PLC 在 工 业 自 动 化 控 制 特 别 是 顺 序 控 制中的地位非常重要！ 本设计主要研究内容： 要求有两种工作方式：点动和自动 操 作 ；点 动 操 作 时 ，用 按 钮 单 独 操 作 机 械 上 升 或 下 降 ，右 移 或 左 移，夹紧或放松；自动操作时，按下起动按钮，机械从“原点” 开始工作，自动完成一个工作循环过程，即将工件夹紧后，从 A 点移动到 B 点放下工件，然后返回“原点”等待下一次操作。 1.1 设 计 的 优 点 用可编程控制器，具有投资省、见效快的特点。因为使用 PLC 控 制 机 床 电 气 系 统 后 ， 可 去 掉 了 机 械 手 的 中 间 继 电 器 、 时 间 继 电 器 、 顺 序 控 制 二 极 管