相机标定技巧汇总.docx

相机的标定还是很重要的，特把用过的工具和方法进行一次汇总，以便加深理解，希望和大家多多讨论。（本人扣扣1256635840）————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————1.MATLAB camera calibration toolbox工具箱下载和学习网址：/bouguetj/calib_doc/标定测试集的下载网址：/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html我只各使用了13张图片将TOOLBOX_calib放入MATLAB的toolbox目录下，工作目录设为含标定图集的目录。?1.1单目标定运行calib_gui.m文件，选择添加到路径，界面：选择第一个后，界面：点击Image names或read images后提示basename，输入left提示imageformat，输入j输出读取到的图片集：点击extract grid corners(提取角点)提示角点拾取窗大小，我选择了默认的5*5弹出角点拾取窗口界面，拾取4个边界点：提示输入方格的x向和y向的实际尺寸，这里的棋盘格实际大小为30mm*30mm，以及X向和Y向的方格个数，输入5和8，设置后得到角点提取的效果：后续的12张图片进行同样的操作。（后续MATLAB自己出了个标定工具箱camera calibrator，以及opencv、halcon的角点都是自动提取，稍后详细说明）?完成后点击calibration进行初始标定标定的初始化如下：Calibration parameters after initialization:Focal Length: fc = [ 532.49170 532.49170 ]Principal point: cc = [ 319.50000 239.50000 ]Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] = angle of pixel = 90.00000 degreesDistortion: kc = [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ]得到的标定结果如下：Calibration results after optimization (with uncertainties):Focal Length: fc = [ 534.97637 536.20121 ] +/- [ 3.71984 3.92117 ]Principal point: cc = [ 343.26051 233.07723 ] +/- [ 4.11643 4.58569 ]Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000 ] = angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degreesDistortion: kc = [ -0.32075 0.27300 0.00104 -0.00074 0.00000 ] +/- [ 0.02040 0.07372 0.00103 0.00126 0.00000 ]Pixel error: err = [ 0.55364?0.23137?]这里对这5个参数进行说明（详见链接/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html）（1）fc为焦距的像素尺寸，计算为F/DX，F/DY，F为几何焦距尺寸，DX,DY为像元尺寸。（2）cc为光心在图像坐标系下的图像坐标（3）alpha_c倾斜系数，反映X和Y像素轴的夹角（4）kc畸变系数，这里有5个，前两个和最后一个为径向畸变，第三和第四个为切向畸变，一般第五个为0，切向畸变也很小（5）err像素误差，可以看到这里小于一个像素尺寸?点击show extrinsic，得到相机和标定板的相对位置关系：点击reproject on images，根据当前标定的结果和棋盘世界尺寸，得到投影到图像上的角点图误差图点击analyse error，对误差进行分析点击图上点得到相关信息，一种颜色代表一副图,随机点击绿色点Selected image: 3Selected point index: 18Pattern coordinates (in units of (dX,dY)): (X,Y)=(5,6)Image coordinates (in pixel): (449.80,357.74)Pixel error = (0.85299,0.66