机器人操作手册spot TOOL-05年5月修改版讲解.doc

1. 绪言 1 1.1 手册规划 2 1.2 工作人员 5 1.3一般安全防护 6 1.4 安全防护措施 9 2. 概述 14 2.1点焊工具软件 16 2.1.1 系统设定 16 2.1.2 机器人的手动进给 16 2.1.3 程序 16 2.1.4 测试操作 (测试执行模式) 17 2.1.5 自动操作(操作执行模式) 17 2.2 机器人 18 2.3 控制器 19 2.3.1 教导盒 20 显示教导盒界面 25 2.3.2 操作面板 29 2.3.3 远程控制器 30 2.3.4 显示器与键盘 30 2.3.5 通讯 30 2.3.6 输入输出 30 2.3.7 外围设备输入输出 30 2.3.8 机器人的动作 31 2.3.9 紧急停机装置 31 2.3.10 扩展轴 31 3．设置点焊系统 32 3.1 点焊I/O33 3.1.1 点焊输入37 3.1.2 点焊输出38 3.1.3点焊输出信号的电源故障恢复41 3.2 焊接工序42 3.3 输入输出（I/O） 48 3.3.1数字I/O 54 3.3.2 I/O组 59 3.3.3 模拟I/O 61 3.4 机器人 I/O 67 3.5 外围设备I/O 70 3.6 操作面板 I/O 78 3.7 I/O联结界面 81 3.7.1 I/O 连接目录界面 81 3.7.2 模型B单元目录界面 82 3.7.3信号计数界面 83 3.8 I/O连接功能 84 3.9 设置自动操作 86 3.9.1 机器人服务请求 (RSR) 87 3.9.2 程序号选择 (PNS) 90 3.10 设置坐标系 93 3.10.1 设置工具坐标系 95 3.10.2 设置用户坐标系 104 3.10.3 设置手动坐标系 113 3.11 设置参考位置 118 3.12 关节操作区 122 3.13 用户警告 124 3.14 可变轴区域 125 3.15 特殊区域功能 127 3.16 系统配置菜单 131 3.17 设置通用项目 138 3.18 其他设置 140 4. 程序结构 141 4.1 程序详细信息 144 4.1.1 程序名 144 4.1.2 程序注释 145 4.1.3 子类型 145 4.1.4 组标志 146 4.1.5 写保护 146 4.1.6中断屏蔽 146 4.2 行号，程序结束标志和自变量 149 4.3 动作指令 151 4.3.1 动作类型 152 4.3.2 位置数据 154 4.3.3 进给速度 159 4.3.4 定位路径 161 4.3.5 附加动作指令 162 4.3.6 高精度轨迹功能（选项） 173 4.4 点焊指令 176 4.4.1 焊接指令 176 4.4.2 行程更改指令 178 4.5 寄存器指令 …………………………………………………………………………179 4.5.1 寄存器指令 179 4.5.2 位置寄存器指令 181 4.5.3 位置寄存器轴指令 182 4.6 输入输出指令 184 4.6.1 数字输入/输出指令 184 4.6.2 机器人输入输出指令 185 4.6.3 模拟输入输出指令 187 4.6.4 组输入输出指令 188 4.7 分支指令 189 4.7.1 标签指令 189 4.7.2 程序结束指令 189 4.7.3 无条件分支指令 190 4.7.4 条件分支指令 191 4.7.5 变量 193 4.8 等待指令 200 4.8.1指定时间的等待指令 200 4.8.2 条件等待指令 200 4.9 跳转条件指令 203 4.10 补偿条件指令 205 4.11 工具补偿条件指令 206 4.12 坐标系指令 207 4.13 程序控制指令 208 4.13.1 停止指令 208 4.13.2 异常终止指令 208 4.14 其他指令 209 4.14.1 RSR指令 209 4.14.2 用户警报指令 209 4.14.3 计数器指令 210 4.14.4 倍率指令 210 4.14.5 注释指令 210 4.14.6 信息指令 211 4.14.7 参数指令……………………………………………… …211 4.14.8 最大进