自拍机器人助小手.docxVIP

创客项目案例介绍自拍机器人小助手项目名称：自拍机器人小助手项目负责人：萧阳薛依海项目成员：柯金铭陈奕晖余梓民张新杰指导老师：傅胤荣林浩岳职称：副教授实验师制作单位：韩山师范学院-科技创新活动中心一. 实验内容1.1概述本项目利用蓝牙从机模块，通过手机端蓝牙串口app智能远程地控制四驱小车运动方式，并可通过蓝牙远程调整小车上的手机相机的拍摄角度，并可实现远程一键拍照功能。1.2 主要特点运动方式：驱动四个电机同时工作，可实现前进、后退、左旋转、右旋转、加速、减速六种运动模式。拍摄方式：可调整手机相机在垂直和水平面上的方向（角度均超过100°左右），可实现一键拍照功能。二. 实验器材清单名称数量名称数量名称数量RL-14410Atmega128控制器1M2*5十字螺钉8接口转换模块2电机舵机驱动模块1M3*5螺钉8 履带52齿轮4M3*8螺钉10轮毂4联轴器4M3*10螺钉8法兰4螺母20M3*12螺钉8减速电机4M3单头螺柱26平头螺钉2盖板2电池盒1M3*12通孔8舵机2继电器模块1蓝牙模块HC-061音量调节模块1三. 设计分析正视图整车效果前轮放大图前轮结构相机架控制装置相机架转向结构音频线相机放置装置继电器模块扩展板主控板驱动模块后轮结构转接模块继电器模块驱动模块主控板电池盒前车设计结构蓝牙模块蓝牙串口app发送字符设置：停止：0前进：1后退：2右转：3左转：4加速：5减速：6相机左转：7相机右转：8拍照：9相机前倾：a相机后倾：b四.实验步骤a.硬件安装电机①电机④电机③电机②继电器模块音频线相机装置主控板电池盒驱动模块驱动模块b.接线蓝牙部分：蓝牙vcc→USART 0 vcc蓝牙GND→USART0 GND蓝牙TXD→USART0 RXD继电器部分：继电器vcc→PORTC 1继电器GND→PORTC 10继电器开关端→PORTC（任意Ｉ／Ｏ口）水平转舵机：连接驱动板ＪＲＣ２垂直转舵机：连接驱动板ＪＲＣ１电机①：连接下扩展板Ｊ７口（ｖｃｃ和Ｉ／Ｏ口）电机②：连接下扩展板Ｊ７口（ｖｃｃ和Ｉ／Ｏ口）电机③：连接上扩展板Ｊ４口（ｖｃｃ和Ｉ／Ｏ口）电机④：连接上扩展板Ｊ４口（ｖｃｃ和Ｉ／Ｏ口）上扩展板：ＳＩＧＮＡＬ２　ｖｃｃ端→驱动板ＤＣＭ１ｖｃｃ端ＳＩＧＮＡＬ２　６端→驱动板ＤＣＭ１ＧＮＤ端下扩展板：ＳＩＧＮＡＬ２　ｖｃｃ端→驱动板ＤＣＭ２ｖｃｃ端ＳＩＧＮＡＬ２　ｖｃｃ端→驱动板ＤＣＭ２ＧＮＤ端驱动板部分：ＳＩＧＮＡＬ１→ＰＯＲＴＢc.编程调试/*拍照小车 * pzxc.c * * Created: 2015/5/13 16:19:10* Author: HSTC */ #include avr/io.h#includeavr/interrupt.h#include util/delay.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define Crystal //晶振14.7456MHZ #define Baud 9600 //设置波特率ucharpwm=100;uinti=2550,j=2550; //舵机初始值/******************端口初始化*******************************/voidport_init(void){DDRB=0XFF;PORTB=0X00;PORTB=(~(1PB6))|(~(1PB5)); //PB5、PB6输出0DDRB|=(1PB6)|(1PB5); //定时计数器的两个比较匹配输出端口PB6（OC1B）、PB5(OC1A）设置为输出口PORTE = 0xFF; //设置RXD0和TXD0DDRE = 0x02;DDRE |= (1 DDRE5);//设置OC0所在的引脚PE5为输出PORTE |= (1 PORTE5);//初始输出高电平}/**************************************************************舵机子程序**************************************************************//*****************开定时器1********************/void time1_init (void){TCCR1A = 0xFe; //两路PWM相位频率可调，计数上限ICR1 //COM1A1 COM1A0 COM1B1 COM1B0 ：1111TC