第十一部分：高速脉冲输出的使用范例.pptx

高速脉冲输出的使用 运动控制简介 脉冲类型PTO及PWM介绍 高速脉冲输出指令讲解 脉冲输出控制字节各位详解 脉冲输出控制步进/伺服接线图示例 单段PTO脉冲输出串程序的编程 多段PTO脉冲输出包络的编程 运动控制简介 运动控制按运动方式分类： 点位运动：不关心路程，只关心结果的位置。 旋转运动：不关心路程，只关心结果的角度。 轨迹运动：对过程和结果都要关注。 运动控制按控制模式分类： 位置控制： 速度控制： 电流控制： 运动控制按反馈方式分类： 开环运动：步进电机，无编码器返回值。 半闭环运动；伺服电机，编码器值返回到伺服驱动器。 全闭环运动；编码器值返回到控制器。 脉冲输出PTO/PWM介绍 脉冲输出PTO/PWM介绍 高速脉冲输出指令讲解 PWM简介： 程序符号： 符号解释： PLS：pulse（脉冲）的英文缩写； EN:使能位； Q0.X：指定脉冲输出端口（Q0.0或Q0.1） ENO：正确执行开始时输出位。 脉冲输出控制字节各位讲解 增量计算错误：例如包络表的参数输入错误。 管线上溢/下溢：数据超限占用上级缓存/数据超限占用下级缓存。 脉冲输出控制字节各位讲解 前三位每位设置1时表示可以实时写入新的参数值。 脉冲输出控制字节各位讲解 脉冲输出控制步进/伺服接线图示例 PLC控制伺服电机接线.dwg 相关计算： PLC的Q0.0和Q0.1最大脉冲频率Fm=20KHZ； 步进电机转一圈所需要的脉冲：N=200P/R； 假如丝杆导程为5mm：5mm/R=5mm/200P； 设：走500mm，速度10mm/s，求脉冲频率f，脉冲周期t和PLC所发脉冲数。 1.500mm=100R；200*100=20000；（所发脉冲数）； 2.10mm/s，10mm/2R，10mm/400P：400P/s，f=400HZ; 3.t=400P/s=2.5ms; 4.精度：0.025mm；习惯说法：2.5个丝的精度。 5.最高速度：20000P/S,5mm/200P，则500mm/s。