运动控制指令的介绍.doc

运动及轴命令 ACC 类型： 轴指令 语法： ACC（rate） 注意： 这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。 说明：同时设定加速度率和减速度率 参数：rate:加速率，单位：UNITS/SEC/SEC 例子： 例1：把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机 ACC(120) ‘ 加减速同时设为 120 units/sec/sec SPEED=14.5 ‘ 电机速度设为 14.5 units/sec MOVE(200) ‘ 电机走 200个units的增量距离 ADD_DAC 类型： 轴指令 语法： ADD_DAC(轴) 说明： ADD_DAC指令提供双反馈控制。允许一个辅助编码器（轴2）反馈到伺服轴（轴1）。指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。 这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。 当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上 如果2个反馈装置分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。 注： 在下例中，需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。 使用ADD_DAC（-1）取消连接 参数： 轴 速度参考输出到基本轴，设置-1取消连接，并返回正常操作。 参阅： AXIS，ADDAX，OUTLIMIT 例1： BASE(1) ‘ 使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数 ENCODER_RATIO(counts_per_mm2, counts_per_mm1) UNITS AXIS(1) = counts_per_mm1 UNITS AXIS(2) = counts_per_mm1 ‘ 单位必须相同 ADD_DAC(2) 把轴2 的DAC_OUT叠加到轴1上 ADDAX(1) AXIS(2) 把轴1的轨迹加到轴2上 ‘ 到现在，两轴已经准备就绪 MOVE(1200) WAIT IDLE ADDAX 类型： 运动控制指令 语法： ADDAX（轴号） 说明： ADDAX指令将2个或多个的运动叠加形成较复杂的运动轨迹。 ADDAX指令把指定轴的目标位置（DPOS）的变化，附加到指令指向的轴（基准轴）的任意运动上。指定轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在。ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接。直到断开。指定轴上的进一步运动被附加到基准轴上。使用ADDAX（-1）取消轴的连接。ADDAX允许执行两轴叠加运动。当带有编码器接口的伺服轴的轴参数SERVO设置到OFF也就是开环，所测位置MPOS被复制到需求位置DPOS。可以使用ADDAX统计编码器输入。 参数：轴号：指定轴 注意：ADDAX指令在做运动叠加时，是在轴参数units下计算的。 例1 UNITS AXIS(0)=1000 UNITS AXIS(1)=20 把轴1叠加到轴0 ADDAX(1) AXIS(0) MOVE(1) AXIS(0) MOVE(2) AXIS(1) 轴0将运动1*1000+2*20=1040个边沿 例2 物体放置在连续运动的同步带上，并在不远处拾起。传感器给出信息物体在需要位置之前还是之后，有多远的距离。 在以下例子中，轴0假设为基本轴并连续正向运动，叠加轴2依据子程序计算出的偏移运动到轴0。 FORWARD AXIS(0) ‘设置连续运动 ADDAX（2） ‘叠加轴2的偏移运动到轴0 REPEAT GOSUB getoffset ‘计算偏移 MOVE（offset） AXIS（2） 在轴2上作偏移的运动 UNITL IN（2）=ON ‘直到校正结束 例3 有一个cambox运动，用一个编码器输入轴（可以是手轮）作主轴，其实现方法：用一个虚拟轴做主轴，执行cambox运动。把编码器输入的脉冲输入加到这个虚拟轴上。 轴0执行凸轮运动，轴2做主轴 轴1有一个编码输入子板 轴2是虚拟轴 SERVO AXIS(1)=OFF ADDAX(1) AXIS(2) ’ 把编码器输入