新型并联机器人机构3RRRP4R的无震颤滑模控制.pdf

ofthe24th ProceedingsChinese ControlOonference SUanl鲫OU,P．R．Chlne July工量置2005 新型并联机器人机构3-RRRP@的的无震颤滑模控制 高国琴1， 孙玉绅1，沈 敏1，马履中2，尹小琴2 (1．江苏大学电气信息工程学院，江苏镇江212013) (2．江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013) E—mail：calf ggq@ujs．edu．cn 摘要：针对一种以3-RRC为原型的新型3．RRRP(4R)三平移并联机器人机构，首先进行了位置分析，以能够根据 动平台运动要求实时求得各支路主动副的期望运动轨迹。然后通过建立并简化该机构的空间动力学方程组，得 出了各支路主动副主要等效干扰作用。在此基础上，建立了考虑各支路主动副主要等效干扰作用的控制系统模 型，设计了一种新型无震颧滑模控制算法，仿真实现了满足动平台运动要求时各支路主动副对期望运动轨迹的 跟踪。仿真结果表明：所设计算法解决了传统滑模控制在数字实现时的震颤问题，系统抗干扰能力强，跟踪性 能好，且易于实现。 关键词：并联机器人，平移，滑模控制，位置分析，干扰 ModeControlforNovel Chattering—Free a ParallelRobot Sliding 3．RRRP(4R) Gao Yukun，Shen Guoqin，Sun Min，MaLvzhong，Yin Xiaoqin (Jiangsu 212013) University,Zhenfiang a 3．DOF robot Abstract：This new．type translationaI mechanism paperpresents parallel 3．RRRp‘4脚．Firstly．the wasdone real inordertofindoutin the active intermsof timedesired of ioints positionanalysis anguiardisplacements themotion active of 0nthemechanism’S maindisturbanceon ioints requirement movingplatform．Secondly，thetorques therobotmechanismare onthe basisofthe is based of the above．thecontroISChe；me computed analysisdynamics，On model themain