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6050初始化定义
6050初始化定义
1 #ifndef _MPU6050_H
2 #define _MPU6050_H
3
4 #define PORT_USED 0
5
6 #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
7 #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // address pin high (VCC)
8 #define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS (MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW1)
9 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
10 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
11 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
12 #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
13 #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
14 #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
15 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS
16 #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
17 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS
18 #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
19 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS
20 #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
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22 #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
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24 #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
25 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
26 #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
27 #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19
28 #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
29 #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
30 #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
31 #define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
32 #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
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36 #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
37 #define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
38 #define MPU6050_RA_I2C_
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