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MOTOMAN机器人点焊-伺服焊钳的特性文件建立
伺服焊钳的特性文件建立
这个文档只是我的个人认识，制作过程会使用已有的资料图片。
焊钳特性文件是指焊钳固有的我的物理特性进行描述。
【主菜单】→【点焊】→【焊钳特性】
没有对焊钳特性进行描述，伺服焊钳不能够执行空打，焊接等命令。
先设定一个假的值，下图是从现场机器人中抄录的。
在制作假的特性文件过程中，“脉冲与行程的转换”是按照实际焊钳的开度设定的。“转矩与压力的转换”是现场机器人中抄录值转矩与压力转换的数据现在要做的是制作输入转矩与压力转换的数据要通过 kgf 指定压力，需要把焊钳轴电机的转矩 (%) 与压力 (kgf) 的关系进行数据输入。
在空打压力文件中设定压力。此时的压力单位请用转矩(%) 指定。
在程序中登录 SVGUNCL 命令。请用步骤 指定设定的空打加压文件。
执行程序，用加压计测量焊钳的压力。
对不同的压力重复以上3 个步骤，得出8 组转矩和压力的数据。
将8 组数据输入到焊钳特性文件的“转矩与压力转换”中。
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