力士乐驱动器使用说明.docx

力士乐驱动器参数调试说明 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。软件使用MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next按如图所示选择，点Next。点击Next点击Next选择接受，后点击Next输入名称，点击Next选择安装目录，然后点击Next点Install安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。完成窗口如下：完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。软件操作打开软件双击桌面快捷方式，如下图所示。通过点击 开始菜单-程序-Rexroth-IndraWorks7.14.166.0-Engineering.来打开。软件使用工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。与伺服启动器联机打开工程后 变为 点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。其中Memory depth，采集的点数Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：Manual trigger 为手动触发。PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：点击Select选择触发源选择后如下图所示== 当实际值Actual value=Trigger Value时 触发Both edges 当Actual valueTrigger Value或Actual valueTrigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。Edge下降沿触发Edge上升沿触发采集配置点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。参数配置DP配置Master communication address: 2 从站地址。Baudrate:波特率由主站决定Cycle time: 2000 us通讯周期Watchdog time: 12ms通讯看门狗时间Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个字节)Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字节)轴设定Scaling type: 选择linear直线轴。Position data format:absolute绝对位置Maxinum travel range l: 360 mm最大行程Feed constant k: 16 mm/rev 导程Input revolutions of load gear n1 : 1输入比例Output revolutions of load gear n2 : 1输出比例设定原点Clear position status:清除当前位置Set absolute measuring: 设定位置主轴监视Velocity command value 60RPM。 监视当前设定频率Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。MLD配置PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。Motion errors at FB do not tr