MWC飞控调试方法总结交流.doc

近期通过和几个模友交流MWC飞控，有些心得，总结一下吧。有MWC飞控的模友参考下，欢迎交流指导。这个飞控主要在于调试，参数调试好了，很好飞；调试不好，可能KK都不如，呵呵。? ?? ? 1、电机位置、旋转方向一定要按说明连接，以四轴Ｘ模式为例，3,9,10,11号电调电机按图示安装。MWC飞控板上一般标有Ｘ　Ｙ方向箭头，Ｙ方向指向前方，和ＫＫ板安装角度不一样，相差４５°角。所以原来飞ＫＫ十字模式的机架，换这个ＭＷＣ，对应Ｘ模式。电机旋转方向不用改变，到MWC飞控板的电调连线按说明连接正确就可以了。 ? MWC 电机位置??? 2、电调用Y线或以前的KK板，用控调下油门行程。另外电调参照电调说明书，设置为镍镉模式，电压保护一般有低中高档，选择低档。这么做是为避免大油门时，四个电调同时大电流用电，电池电压下降大，容易引起某个电调进入保护模式，电机停转或减速，从而侧翻。当然，如果电池C数足够，电压下降不明显，设置为锂电模式也行。这一点同样适用于其他多轴飞控。? ? 3、注意MWC 飞控解锁、闭锁门限值、各通道正反向及中立点问题。? ? 不接电机，仅通过电调给飞控板供5V电，USB转串口数据线接到飞控板上，打开遥控器，飞控板通电。再打开GUI调试窗口，摇动手柄，看这里的油门通道（ＴＨＲＯＴＴＬＥ）、方向通道（ＹＡＷ）、升降通道（ＰＩＴＣＨ），副翼通道（ＲＯＬＬ）的最高值，最小值和中立点值。要求各通道最小值小于1100，最大值大于1900，中立点1500+-10。达不到这个要求，请调节遥控器的通道行程设置ATV（EPA），120-125%，及微调中心点或SUB TRIM，来达到以上要求。MWC 通道检查MWC 通道低值???????????????MWC 通道高值??? 如果不能满足这个要求，就得改动原程序了，一般多数是最大值不能满足要求，在1850-1900之间，用Arduion打开原程序，在主程序模块里用Ｆind命令找到这里，MWC 原程序解锁门限把MAXCHECK 1900 改为1850 ，重新给板子写程序，不到10秒钟的事，呵呵。各通道的正反向一般是，油门最低，方向最左，升降最下，副翼最左，此时各通道对应最低值，小于１１００。经过这些调整，板子的解锁、闭锁，各通道正反向及中立点就没问题了。? ? 4、开启MWC飞控自稳模式。? ? 不开启自稳模式，那就和KK没区别了。如果没有接飞控5通道，这里就设置为?用鼠标直接点亮那个方块，再点击?，写到飞控的EEPROM里。表示任何时候都开启自稳。? ? 如果接的是2段开关，设置为?，表示在开关低高位开启自稳。接的是3段开关，就设置为全亮，表示在开关低中高位开启自稳。下面的依次为BARＯ气压定高MAG磁定向 云台舵机，快门等功能，设置方法与自稳功能类同。???MWC I参数归零 MWC 调试PID.MWC 默认参数MWC 校准ACC.MWC 增大P参数.?5、在GUI里通过点击?，初步校准ACC。方法是尽可能水平放置飞控板，点击CALIB_ACC，几秒后，ACC ROLL和PITCH值归零，Z 值回到500（BMA180）或250（BMA020）或200（NK，鸡腿），此时板子左右前后倾斜超过15度左右，那个状态指示灯闪动，说明ACC初步校准好了。还有，那个状态指示灯闪动时候，是不能解锁和闭锁的。也说明此时板子未水平或未校准ACC。? ???6、第一次试飞前，陀螺和加速度传感器（GYRO ACC）一定要校准。方法是：四轴尽可能地上水平放置，打开控，飞控板通电，不要动四轴，在最初的几秒里，飞控板有个自检过程，这个时候晃动四轴，可能导致自检不成功，状态指示灯会一直闪亮，不能解锁。待自检完成后，那个灯停止闪亮，控油门最低，方向最左，升降最下，稍等，指示灯闪亮，陀螺校准完成；接着油门最高（注意，现在飞控未解锁哦），方向最左，升降最下，稍等，指示灯闪亮，加速度校准完成；? ???7、以上准备工作完毕，可以解锁试飞了。MWC飞控1.8版本后解锁有2种方法：一是油门最低，副翼最右；二是油门最低，方向最右。解锁后，状态指示灯常亮，推油试飞吧。? ???8、仔细调整通道微调和PID参数，使四轴可以平稳悬停飞起来后，还得仔细调整方向、升降、和副翼通道的微调，尽量使四轴可以保持平稳悬停。如果微调到头还不行，就得重新校准ACC。这里有个窍门，四轴往哪个方向偏，校准ACC时，把四轴在那个方向略垫高些。MWC飞控源程序默认的PID参数不一定适合你的四轴，还得根据你的四轴仔细调整。我的经验是，四轴轴距大于300mm，ROLL、PITHCH、LEVEL等P参数可以调大些。