基于欧姆龙PLC的PID调节.PDF

PLC与 DCS 《自动化技术与应用》2009年第 28卷第 7期 PLC and DCS 基于欧姆龙PLC 的PID 调节 叶永祥,张旭宁 (江门职业技术学院,广东 江门 529000) 摘 要:PLC控制模拟量时,PID调节是较好的方法之一。本文以欧姆龙PLC为代表,详细阐述了用算术运算指令、PID功能指令实 现PID闭环控制的方法。 关键词:PLC;闭环控制;PID调节 中图分类号:TM464文献标识码:B 文章编号:1003-7241(2009)07-0071-04 PID Control on the OMRON PLC System YE Yong-xiang, ZHANG Xu-ning ( Jiangmen Polytechnic, Jiangmen 529000 China ) Abstract: This paper introduces the implementation of PID control on the OMRO PLC system . An application example is also presented. Key words: PLC; closed loop control; PID Control 1 引言 T n T P(n)=Ke(n)+ e(j ) d [e (n) e(n 1)] M (2) T T 随着现代工业技术的发展,可编程控制器(PLC)的功 i j 0 [1] 能越来越强大,其应用也越来越广泛,在工业控制的现 根据公式(2),可以按算法框图如图(1)所示进行 场随处可见。PLC在控制模拟量时,较好的方法之一是 PID调节。 与被控量组成闭环控制系统,进行PID调节。本文以日 本欧姆龙公司生产的PLC为例子,阐述了在PLC控制 系统中实现PID调节的方法。 2 利用PLC 普通算术运算指令实现 PID 控制 图1 PID 调节算法框图 2.1PID调节的离散化 2.2PID调节梯形图 常规的PID控制规律为: 根据图(1)的算法框图,结合PLC的普通算术运算指 [1] 1 de(t) 令,对应的一种梯形图如图(10)所示。 u (t) Kp [e (t) T 0 e(t)dt TD dt ] (1) I 但PLC控制实际上是计算机采样控制,它只能根据 3 利用PLC 的PID 调节指令实现PID 采样时刻的偏差值计算控制量,因此公式(1)中的积分项 控制 与微分项不能直接准确计算,必须将其离散化。如果选