基于零极点配置的伺服控制器设计.PDF

　电气传动　2006 年　第 36 卷　第 1 期 基于零极点配置的伺服控制器设计　 基于零极点配置的伺服控制器设计 1, 2 1 曹菁 　朱纪洪 1. 清华大学　2. 江苏信息职业技术学院 　　摘要: 结合计算机控制技术和现代控制理论, 介绍了一种零极点配置控制器的设计原理和方法, 建立了稀 土永磁无刷直流电机位置伺服系统的数学模型, 运用基于状态空间的零极点配置方法设计控制器, 并采用 软件对伺服系统进行仿真, 最后在实际系统上进行了调试。仿真及实验结果表明, 该控制器 M atlab Sim ulink 模型可改善系统的跟踪性能。 关键词: 无刷直流电机　伺服系统　状态反馈　极点配置 - D esign of Servo Con troller Ba sed on Pole zero Placem en t Cao J ing　Zhu J ihong : , Abstract Com bining the techno logy of computer contro l and the modern contro l theo ry design theo ry . and m ethod of po le zero p lacem ent contro ller is introduced T he m athem atical model of R EPM brush less DC , mo to r po sition servo system is built then a contro ller is designed based on the po le zero p lacem ent m ethod , , , w ith state space and sim ulation is done under the M atlab Sim ulink environm ent at last the system test is realized on the experim ent system. T he sim ulation and experim ental results show that the contro ller model can imp rove track perfo rm ance of the system. : 　 　 　 Keywords brush less DC mo to r servo system state feedback po le p lacem ent 的全部极点配置在 z 平面期望位置上, 从而可以 1　引言