必威体育精装版32路舵机控制器说明书i讲解.doc

必威体育精装版版32路舵机控制器 使用说明书  舵机控制器说明图解如下： 1）安装驱动 详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。 上位机软件页面介绍说明 双击上位机软件，打开软件界面，如下图： 左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。舵机图标可自由拖拉。 “保存位置”：保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效。 “复位图标”：32个滑竿图标可以全部恢复到初始位置。 “极限切换”：极限值有两种状态，分别是P500~2500和P600~2400，针对不用的舵机使用，此按钮可以切换滑竿图标的极限状态。一般情况下不使用。 “舵机回中”：可以使得32个滑竿全部归位到P1500的状态（中间位置），故称舵机回中。 “打开偏差B“：打开机器人偏差文件。 “保存偏差B”：保存机器人偏差文件。 --------------------------------------------------------------------------- COM口选择端，选择正确的COM口后，点击连接。“多路“是用于多台机器人控制，一般情况下不使用。 动作组调试运行窗口： 动作组下载及调用窗口： 初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。 擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。擦除后需要点击初始化。 运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。 停止：停止运行动作组。 脱机运行：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。 禁用：禁用脱机运行。 可以添加音乐，添加后，在播放音乐前打勾勾，点击动作组运行，可以使得音乐同步播放！ ---------------------------------------------------------------------------- 舵机滑竿可以随意拖动 B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100，双击B，可以激活，B由灰色变成黑色，即可调节B值。再次双击B，可以由黑色变成灰色，则无法调节。机器人每个舵机的偏差调节完毕后，请点击“保存偏差B“的按钮，自己给这个偏差文件命名，下次使用机器人的时候，可以直接导入偏差：点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。 P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500，通过极限切换可以切换成600~2400。 注意：保存偏差B和保存动作组，需要独立保存， 打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。 正是因为有P和B的存在，所以舵机的实际位置应该是P+B。 ------------------------------------------------------------------------ #表示几号舵机 ，P表示舵机的位置， T表示舵机运行到该位置的时间。 串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可，一般不常用。 3）舵机板供电接口说明 注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电 由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。 首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）， 主板供电电压VSS为6.5V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VCC电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放. 基本的供电方案可分为2种，实物接线图如下： 第一种供电方案，此供电方案比较常用，用于给6个舵机以上的机器人供电，主要应用于各类机械臂，8自由度以上的双足机器人，四足机器人、六足机器人。 取出降压芯片。 将降压芯片中间2个引脚撇掉。然后取出电池对接线，再取出电线，截成2段。 如下图所示，然后焊接好。一定要焊接，不可以缠上去。 -------------------------------------------------------------- 第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超6个舵机，因为没有接降压芯片，所以一定要把舵机接在10~15号舵机接口上，主要应用于6自由度双足机器人，4自由度双足机器人。 手柄接收器和舵机板的连接方法 PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9，需一一对应方可有效工作），蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。 模式开关切换到PS2模式下： 在手柄里面装两节7号电池（自备），打开手柄的电源开关，就可以提取上位机软件保存好的动作组。