激光—CCD摄像机组合定位装置的开发.pdf

第29 第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vol。29No．4 ofScientific 2008年4月 ChineseJournal Instrument Apr．2008 激光一CCD摄像机组合定位装置的开发幸 王挺姚辰李小凡 (机器人学国家重点实验室中科院沈阳自动化所沈阳 110016) 摘要介绍了我们研制的激光—_CCD摄像机组合定位装置，给出了系统构成和定位原理，分析了这种定位装置的特点．提 出了利用P3P实现对该定位装置标定的～种简易方法，该方法的特点是不需要标定摄像机的外参数及使用精密的标定设备， 且具有较高的标定精度。最后利用我们设计的误差检测实验方法分析了系统的定位精度。 关键词组合定位P3P激光标定 The ofLaser-CCDCamera Instrument Development Measuring WangTingYaoChenLiXiaofan Institute Chinese 110016 (StateKeyLaboratoryofRoboticsShenyangofAutomationAcademyofSciencesgLiaoningChina) AbstractA instmment ofIaserandCCDcameraisintroduced．The structure, measuring composed system ofmeasurementanditscharacteristicare attentiontothecalibrationof principle presented．Thepaperpaysspecial laser P3P findsucha thatitdocsn’t theextinct ofCCD line，utilizingtechnology,weeasyway require parameters cameraand thecalibrationmethodhas is anyspecialmeasuringequipment．Besides highprecision,which confirmedlatera byspecially·designedexperiment． laser words measurementP3Pcalibrationof Key compound sub-pixel 1 引言 激光光源结合CCD摄像机定位目标点在摄像机坐 标系的坐标并转换到世界坐标完成这个任务。利用 机械臂在非结构的未知环境中抓取目标物一 这种方法不仅可以得到目标点到激光发射点的距 直是机器人研究领域中的一个研究热点，对该问题 离，同时可以得到目标点在世界坐标系内的三维坐 的研究主要集中在如何准确定位目标物与机械手 标和目标物与机械手的相对位置。进而对机械手进 的相对位置，或目标物在世界坐标系内的坐标。通 行规划引导，并完成抓取任务。本文的主要内容包 常的测量方法有双目视觉方法，合作目标方法，超