浅谈焊接机器人系统自主集成实施的过程控制.PDF

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浅谈焊接机器人系统自主集成实施的过程控制

装《备制造技术}2013年第 12期 浅谈焊接机器人系统 自主集成实施的过程控制 姚 磊 ’,覃正海 (1.上汽通用五菱汽车股份公司,广西 柳州 545007;2.广西大学机械工程学院,广西 南宁 530004) 摘 要:随着人力劳动成本的迅速上升,工业焊接机器人在我国汽车焊装工艺中使用的频率越来越高。以SGMW 自主 集成焊接机器人系统为例 ,从项 目管理的角度进行 了探讨。对焊接机器人及其控制系统前期设计、安装调试及其带来 的各种意义做出了相关介绍,供相关人士参考。 关键词:焊装;机器人;安装;调试;车身车间 中图分类号 :TP242 文献标识码:B 文章编号:1672—545X(2013)12—0195—03 引进国外先进的科学技术、汽车生产工艺及现 圜 囤 代科学管理理念 ,应用现代控制论及通信技术、计算 机技术,使企业汽车生产线 自动化水平得到提高,运 行稳定,减轻工人的劳动强度,故障率降到最低点是 我国目前制造业高速发展的主要特点。因此,汽车企 业在这种环境下从 自身发展角度考虑 ,需要有效合 理地改善新建和规划的生产线,使生产率得以提高, ^工柱蠹,替搏螭窿赣 机嚣^铃辫蕞区域 降低运营成本。 图 1 机器人工位布局图 本文以SGMW (上汽通用五菱汽车股份有限公 精度、1。~5。角分辨率机器人。其必威体育精装版开发的工业机 司)宝骏基地车身车间补焊线焊接机器人 自主设计 器人产品有[1J: 实施工程项 目为例 ,对补焊线上的20台点焊机器人 (1)R--2000iA系列多功能智能机器人 。具有独 安装环境的规划布局和带来的实际效益进行介绍。 特的视觉和压力传感器功能,可以将随意堆放的工 件检起 ,并完成装配。 1 系统前期设计 (2)Y4400LDiA高功率LDYAG激光机器人。拥 有4.4千瓦LDYAG激光振荡器,具有更高的效率和 可靠性。 1.1补焊线机器人布局图 考虑到本项 目的机器人主要应用于对 白车身的 根据工艺规划要求,宝骏车身车间设置共同补 点焊工作,所以选择 R--2000iA系列机器人。 焊线,补焊线共设置 l8个工位,其中,前8个为机器 1.3仿真安装环境 人工位(一期项 目实施 7个,预留 1个)。根据此次焊 在项 目前期焊点工艺分配实施过程中,使用机 接的工艺要求 ,共有 7个工位需要安装机器人 ,每个 器人离线软件进行模拟仿真,使用FANUC公司专业 工位需要安装 4台机器人、左右各两台,共 28台机 3D软件 ROBOGUIDE在虚拟的空间内建立生产线的 器人。图1就是机器人在补焊线上的布局图(其中白 三维模型,从而使机器人工位的布置更加合理 (如图 车身的焊接方向从右至左)。 2和图3所示)。在设计阶段就完成对焊接可行性分 1.2机器人的选择 析、对生产节拍计算、周边安全设备布置等。该方法 本项 目选择的机器人是由13本 F

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