CAN协议讲解.docx

?CAN in Automation (CiA) e. V. ? 历史记录 ? 日期????更改 1994-11-01????发布?1.0版本作为标准草案建议 1995-01-01????发布?1.1版本作为标准草案建议 1995-09-22????发布?2.0版本作为标准草案建议 1996-10-30????发布?3.0版本作为标准决议草案 1999-06-16????发布4.0版本作为标准决议草案 2000-06-01????发布4.0.1版本作为标准决议草案 2002-02-13????发布4.0.2版本作为标准决议草案 2006-08-15????发布?4.1?版本作为标准草案建议 2007-12-07 ????发布4.2版本作为标准草案建议 ? 编辑上的更正和澄清 ? 定义的供应商?ID 0000 0000h ? 澄清的访问类型的定义 ? 附加其他允许的?CAN?物理层 2010-08-11????发表更正?1 2011-02-21????发布?4.2?版本?作为公共规范 2011-02 21????发表更正?2 ? ? ? 版权和专利许可信息 ? CAN in AUTOMATION (CIA)?提请注意该CIA协议文本有关的某些元素可能涉及专利权利。?CiA?不负责确定任何或所有该等专利的权利。 ? 因为该技术规范为免费许可,保障该协议符合相关法律规定。除非另有书面声明版权持有者和/或其他各方提供这一技术规范方不提供任何类型的担保,不论是明确的或隐含的?,?包括但不限于暗示的适销性和适用于某特定用途的保证。全部规范的正确性和完整性取决于你。即使该标准被证明失败?,?均由您来承担所有必要的维修、修理或更正费用。 ? 商标。 ? CANopen ??和?CiA ??是?CAN in Automation注册的共同体商标。仅限CiA成员或CANopen?供应商?ID持有者使用。?更多详细的条款可从?CiA获取。 ? ? ? ? CiA 2011 保留所有权利。除非另有规定?,禁止将本出版物的任何部分复制或用于任何形式或通过任何电子或机械手段,包括复印和缩微胶卷,?除非从CiA以下地址获得书面许可。 CAN in Automatione . V. Kontumazgarten 3 DE - 90429?德国纽伦堡 电话?: +49-911-928819-0 传真?: +49-911-928819-79 Url :? 电子邮件?:?headquarters@ ? 目录 1?????? 适用范围... 7 2?????? 参考资料... 8 2.1?????????? 规范性引用... 8 2.2??????????? 信息?参考... 8 3?????? 缩写和定义... 9 3.1?????????? 缩写... 9 3.2??????????? 定义.. 9 4?????? 建模... 11 4.1??????????? 域设备模型... 11 4.2??????????? 通信参考?模型... 12 4.2.1??????? 概述... 12 4.2.2??????? CANopen 应用?层... 12 ????????????? 概述... 12 ????????????? 服务原语... 12 ????????????? 应用层服务... 13 4.3??????????? CANopen 设备模型... 13 4.3.1??????? 概述... 13 4.4??????????? 通信协议分列... 14 4.4.1??????? 概述... 14 4.4.2??????? 主 / 从?协议... 14 4.4.3??????? 客户端 / 服务器?协议... 15 4.4.4??????? 生产者/消费者协议-推/拉模式... 15 4.4.5??????? 对象?字典... 16 4.5??????????? 网络系统模型... 16 4.5.1??????? 设备协议... 16 5?????? 物理?层... 17 5.1??????????? OSI参考模型... 17 5.2??????????? 介质相关?接口... 17 5.3??????????? 物理介质?连接... 17 5.4??????????? 物理信令... 17 6?????? 数据链路层... 19 6.1??????????? 概述... 19 6.2??????????? CAN帧类型... 19 7?????? 应用层... 20 7.1??????????? 数据类型和编码规则... 20 7.1.1??????? 数据类型和编码规则简述... 20 7.1.2??????? 数据类型?定义... 20 7.1.3?