- 1、本文档共15页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人实验
机器人实验设计报告
——基于51单片机的智能循迹小车
成员: 学号
周 智 123521059
陈 攀 123521083
刘志为 123521073
设计思路:
在小车底盘安装有循迹用的很敏感的光电传感器,检测地面黑线,将信号传输到51单片机中进行处理,再由单片机输出信号控制L298N电机驱动模块输出电压驱动直流电机。
流程框图:
硬件设计:
做循迹小车需要准备的有小车底盘、四个直流电机、四个轮子、一个L298N电机驱动模块、五个光电传感器、一个51单片机最小系统、7.2V—12V的直流电源,还有若干导线。
硬件上基本都不复杂,主要就是传感器和单片机的接线,驱动模块和单片机的接线。然后就是对传感器和驱动模块的测试,将传感器的敏感度调到一个合适的大小,驱动模块正反转的确定。
最重要的是确定单片机的最小系统没有出问题,能够正常工作。
软件设计:
软件设计是比较麻烦的事情,因为在设计循迹小车的时候你要考虑很多种黑线的情况,是直的还是弯的,是弯的角度大不大,如果小车跑出黑线了怎么办,跑出黑线在左侧还是右侧等等问题,所以在程序上遇到的困难最多,但还算完成了。
具体程序:
#includereg52.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define m0 0//黑线m1,白线m0
#define m1 1
#define full_speed_left 60 //方便调节各个状态的占空比 ,可用参数组:
#define full_speed_right 60 //
#define correct_speed 9 //校正时的低速轮的占空比
#define turn_speed_left 40
#define turn_speed_right 40
#define lenth 68000 //测试数据:10000--》100--》500--》2000--80000--76000--68000
#define width 27000 //500--》10--2000--》60000--30000---》27000
#define check_right 500 //2000--》20--》200--》500
#define midl left1
#define midr right5
uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0; //左右占空比标志,取1--100
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENA=P1^0;
sbit ENB=P1^1;
//循迹口 五组红外对管,依次对应从左往右第1,2,3,4,5五组
sbit left1 =P1^6;
sbit left2 =P1^5;
sbit mid3 =P1^4;
sbit right4=P1^3;
sbit right5=P1^2;
void line_left();
void line_right();
void line_straight()reentrant;
void delay(long int Delay_time)//延时函数
{
uint t=Delay_time;
while(t--);
}
void init() //定时器初始化
{ left1=m1; //初始化
left2=m1;
mid3 =m1;
right4=m1;
right5=m1;
TMOD|=0x01;
TH0=(65536-66)/256;
TL0=(65536-66)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
ENA=1; //使能端口,初始化
ENB=1;
}
void time0(void)interrupt 1 //中断程序
{
i++; j++;
if(i=Duty_left)
ENA=1;
else ENA=0;
if(i100)
{ENA=1;i=0;}
if(j=Duty_right)
ENB=1;
else ENB=0;
if(j100)
文档评论(0)