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机器人实验.docVIP

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机器人实验

机器人实验设计报告 ——基于51单片机的智能循迹小车 成员: 学号 周 智 123521059 陈 攀 123521083 刘志为 123521073 设计思路: 在小车底盘安装有循迹用的很敏感的光电传感器,检测地面黑线,将信号传输到51单片机中进行处理,再由单片机输出信号控制L298N电机驱动模块输出电压驱动直流电机。 流程框图: 硬件设计: 做循迹小车需要准备的有小车底盘、四个直流电机、四个轮子、一个L298N电机驱动模块、五个光电传感器、一个51单片机最小系统、7.2V—12V的直流电源,还有若干导线。 硬件上基本都不复杂,主要就是传感器和单片机的接线,驱动模块和单片机的接线。然后就是对传感器和驱动模块的测试,将传感器的敏感度调到一个合适的大小,驱动模块正反转的确定。 最重要的是确定单片机的最小系统没有出问题,能够正常工作。 软件设计: 软件设计是比较麻烦的事情,因为在设计循迹小车的时候你要考虑很多种黑线的情况,是直的还是弯的,是弯的角度大不大,如果小车跑出黑线了怎么办,跑出黑线在左侧还是右侧等等问题,所以在程序上遇到的困难最多,但还算完成了。 具体程序: #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define m0 0//黑线m1,白线m0 #define m1 1 #define full_speed_left 60 //方便调节各个状态的占空比 ,可用参数组: #define full_speed_right 60 // #define correct_speed 9 //校正时的低速轮的占空比 #define turn_speed_left 40 #define turn_speed_right 40 #define lenth 68000 //测试数据:10000--》100--》500--》2000--80000--76000--68000 #define width 27000 //500--》10--2000--》60000--30000---》27000 #define check_right 500 //2000--》20--》200--》500 #define midl left1 #define midr right5 uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0; //左右占空比标志,取1--100 sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P1^0; sbit ENB=P1^1; //循迹口 五组红外对管,依次对应从左往右第1,2,3,4,5五组 sbit left1 =P1^6; sbit left2 =P1^5; sbit mid3 =P1^4; sbit right4=P1^3; sbit right5=P1^2; void line_left(); void line_right(); void line_straight()reentrant; void delay(long int Delay_time)//延时函数 { uint t=Delay_time; while(t--); } void init() //定时器初始化 { left1=m1; //初始化 left2=m1; mid3 =m1; right4=m1; right5=m1; TMOD|=0x01; TH0=(65536-66)/256; TL0=(65536-66)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; ENA=1; //使能端口,初始化 ENB=1; } void time0(void)interrupt 1 //中断程序 { i++; j++; if(i=Duty_left) ENA=1; else ENA=0; if(i100) {ENA=1;i=0;} if(j=Duty_right) ENB=1; else ENB=0; if(j100)

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