运动综合科氏c.pptVIP

解:1、数据准备 AB = 2 AO = 0.1m AD = 2 ( AO +O1Dsin60°) =0.221m 3、求加速度 ① 求 AB 杆的角 加速度 以 A 为基点，求B 点的加速度 ② 以 A 为基点， 求 D 点的加速度 将上式向 ? 轴投影 （ ? = 30°） 解：1、动点:滑块B,动系:与槽杆AE固结. 1、动点:滑块B ，动系与槽杆AE固结。 vBsin30°= vAsin60°+ vr vr = 10 mm/s A B C E D ? aB aA vA vB A E B ? 向 EA 轴投影： 30o 2、以 A 点为基点，求 B′点的加速度 a B A aA B (B’) ar a C ?AE aA = a a 30o 向 ? 轴投影 a B A aA B (B’) ar a C ?AE aA = a a ? 得 30o ω β C B O α 例7. 直径为 cm的磙子在水平面作匀速纯滚动，并通过连杆BC带动滑块C。已知磙子角速度ω=12rad/s，β=60°，BC=27cm。图示瞬时α=30°，BC杆与地面平行，求该瞬时BC杆的角速度、角加速度以及滑块C的速度、加速度。 解： ㈠速度分析 轮O的速度瞬心在P1， BC杆的速度瞬心在P2， ωBC P1 P2 vB vC 对轮O，求B点的加速度（基点法） ω β C B O α P1 aC ξ ω β C B O α P1 aB 对BC杆，求C点的加速度（基点法） 向BC轴投影得 向ξ轴投影得 O ω M ( M′ ) v A O ω M ( M′ ) v A x y x1 y1 O O1 M (M1) ω ε z x y x1 y1 O O1 M (M1) ω ε x y x1 y1 O C A ω ε x y x1 y1 O C dm ω ε O ω0 A 60° C 60° 90° B vC vBA vB vCB ωAB ωBC vA vC vC vC vA vB x y N1 A a P a N3 N2 A1 △L2 A △L3 △L1 A B D C 1 3 2 a P a a O A B ω ? O A B ω ? vA vAB ωAB O A B ω ? vA vAB vA * 一点 点的复合运动 静系 动系 二系 三运动 绝对运动 相对运动 牵连运动 动点的绝对速度等于 牵连速度与相对速度 的矢量和。 一、速度合成定理： 动点的绝对速度等于 牵连加速度、 相对加速度 科氏加速度 的矢量和。 二、加速度合成定理： 科氏加速度（G.G.Coriolis）： 1．动点、动系、静系必须都有相对运动。（动点、动系和静系分属于三个不同体）。 2．动点对动系的相对轨迹应该明显，已知或可定。（以便确定相对加速度的方向）。 3．牵连运动尽可能为简单的刚体运动。 动点、动系的选择原则： 例如：牵连运动为平动，则： 平面运动方程 A B yA xA A B yA xA 平面内任意一点的运动方程： ：大小不变， 只有方向改变。 平面的运动分解： 随基点A平动(动系平动) 加上 绕基点A的定点转动。 平面图形内各点的速度 　　　　　　　　　　 一．基点法（合成法） vA vB vAB 即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动速度的矢量和． 平面图形上任意两点的速度在该两点连线上的投影彼此相等 ——速度投影定理． 二．速度投影法 A vA B vB vA A ω 三．瞬时速度中心法（速度瞬心法） P 若P点为平面图形的速度瞬心，则： vB B 平面图形内各点的加速度 基点法 (合成法) 例1. 导槽滑块机构 例1. 导槽滑块机构，已知： 曲柄OA= r , 匀角速度 ? 转动 ， 连杆AB 的中点C 处连接一滑块C 可沿导槽O1D滑动, AB=l ， 图示瞬时O 、 A 、O1 三点在同一水平线上 ， OA?AB ， ?AO1C= ?=30。 求：该瞬时O1D的角速度． 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 ① 研究AB: 　　　 , 图示位置, ②用合成运动方法 求O1D杆上与滑块C 接触的点的速度 动点: AB杆上C (或滑块C ), 动系: O1D杆, 静系: 机架 vB vA 作瞬时平动, 所以 绝对运动：曲线运动　　　　　，方向? 相对运动：直线运动，　　，方向// O1D 牵连运动：定轴转动，　　，方向? O1D 例2 . 平面机构 例2. 平面机构图示瞬时, O点在AB中点, ? =60o,BC?AB, 已知O,C在同一水