工业机器人技术应用系统-工业机器人系统讲解.pptx

工业机器人技术应用系统 --工业机器人部分 郭 琼 2015.12.21 汇报内容 2016“工业机器人技术应用”系统硬件结构图 一、工业机器人硬件介绍 9 一、工业机器人硬件介绍 9 一、工业机器人硬件介绍 9 码垛机 控制柜 主控柜 机器人 控制柜 三种控制柜 一、工业机器人硬件介绍 9 控制柜电源通路 一、工业机器人硬件介绍 9 示教盒信号线 一、工业机器人硬件介绍 9 一、工业机器人硬件介绍 9 控制单元电路结构 9 伺服单元电路 一、工业机器人硬件介绍 二、工业机器人外部工装 9 吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工件。本系统工业机器人为了配合自动生产线工作，采用吸盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘， 二、工业机器人外部工装 9 二、工业机器人外部工装 9 二、工业机器人外部工装 9 dout24dout25 dout26 三、工业机器人通信 9 9 PLCmodbus通讯地址 机器人内部地址 功能 变量类型 定义功能 0 0 写 INT 启停控制字 103为循环首次启动203为再启动104为复位回初始状态 1 1 写 INT 通讯计数器 200ms加一 2 2 写 INT 抓取X轴坐标偏移量 定点一位小数 3 3 写 INT 抓取Y轴坐标偏移量 定点一位小数 4 4 写 INT 抓取Z轴坐标偏移量 定点一位小数 5 5 写 INT 抓取Z轴角度 定点一位小数 6 6 写 INT 放置X轴坐标偏移量 定点一位小数 7 7 写 INT 放置Y轴坐标偏移量 定点一位小数 8 8 写 INT 放置Z轴坐标偏移量 定点一位小数 9 9 写 INT 放置Z轴角度 定点一位小数 10 10 写 INT 工具坐标切换 0为单吸盘，1为双吸盘 16 读 INT 状态字 100：待机200：运行中300：抓取时没吸到物体400：抓取完成后物体丢失 17 17 读 INT 通讯计数器 四、工业机器人编程要点 9 四、工业机器人编程要点 9 1.KEBA系统编程手册 2.搬运工件程序、搬运托盘程序 偏移量的计算等。 四、工业机器人编程要点 9 例如：偏移量的计算 dx_pick := dx_pick1.val dx_pick := dx_pick / 10 dy_pick := dy_pick1.val dy_pick := dy_pick / 10 dz_pick := dz_pick1.val dz_pick := dz_pick / 10 oz_pick := oz_pick1.val oz_pick := oz_pick / 10 dx_put := dx_put1.val dx_put := dx_put / 10 dy_put := dy_put1.val dy_put := dy_put / 10 dz_put := dz_put1.val dz_put := dz_put / 10 oz_put := oz_put1.val oz_put := oz_put / 10 AGV小车 AGV 小 车 17 谢谢！