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遥操作机器人系统的内模预测控制.pdf
第35卷增刊 山东大学学报(工学版) 2005年6月
V01．35 OFSHANDONG SCIENCE) Jun．20Q5
Supp． JOURNAL UNIVERSITY(ENGINEERING
文章编号：1672·3961(2005)Supp．-0103-04
遥操作机器人系统的内模预测控制
鉴萍，李歧强
(山东大学控制科学与工程学院， 山东济南250061)
摘要：针对遥操作机器人系统中存在通讯时延，造成系统不稳定和性能降低的问题，提出了在波变量通讯模型中
加入内模控制器的控制方法．基于无源性理论的波变量控制虽能保证系统的稳定性，但它是以牺牲操作性能为代
价的．在波变通讯模型中加入带有预测功能的内模控制器，能够屏蔽控制环中的时延，提高系统性能．此外。由于
内部模型的加入，模型失配信息成为反馈量，从而能抑制模型失配带来的不稳定，增强系统鲁棒性，改善动态性
能．仿真结果证明了该控制方法的有效性．
关键词：遥操作；时延；波变量；内模控制
中图分类号：僦 文献标识码：A ．
Internalmodel controloftele—robotic
predictive system
JIAN U
Ping， Qi—qiang
of
ControlScienceand
(School 250061，China)
Ensineering， University，Jinan
Shandong
inthecommunicationchannels
Abstract：Time ofatele-mbotie intothe
delays systemusuallybringinstability
deterioratethe anewmethodthataddsinternal
system，while system
performance．Accordingly，we
propose
modelcontrollerintothewavevariables the wavevariablemethodcall
transformation．Althoughpassivity-based
the ofthe under time the additionof
stabilitys)rstem
guarantee arbitrary destroysperformance．The
delay，it
the internalmodelcontrollerto the the
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