32路舵机控制器说明书分析.doc

32路舵机控制器使用说明书  舵机控制器说明图解如下： 1）安装驱动 详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。 上位机软件页面介绍说明 左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。 舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。 舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置 保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效 COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。 动作组调试运行窗口，上面是调试窗口 ，下面是运行窗口。 初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。 擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。 运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。 停止：停止运行动作组。 脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。 禁用：禁用脱机动作组功能 舵机口滑竿可以随意拖动 B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置 范围为-100----100 P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500 而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P #表示几号舵机 ，P表示舵机的位置， T表示舵机运行到该位置的时间。 串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可，一般不常用。 调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存， 打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。 所保存的文件皆是XML格式。 3）舵机板供电接口说明 注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电 由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。 首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）， 主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放. 基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下： 第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。 第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超10个舵机，因为没有接降压芯片，所以安全指数不及第一种供电方案。 第三种供电方案，用于舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。图中没有接降压芯片，一般自己可以在+端口处接一个降压芯片，这样会更安全一些。 4）上位机软件的具体使用 双击打开上位机软件 在这里点击一次刷新，然后选择必威体育精装版出来的COM口，并单击连接。 注意主板的 USB/PS2切换跳线帽 ，放置USB位置。（接上面一行左边2个） 在舵机口上接上一个舵机，例如接在31号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆）。 注意舵机板舵机排针接口的 S + - 于 舵机线的对应 一般来说，如果是白红黑的线，白色接S，黑色接-，红色接+； 如果是黄红棕的线，黄色接S，棕色接-，红色接+。 例如，只选择31号舵机号。 然后左右拖拉31号舵机号，这个时候通讯指示灯D2（红色灯）会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转动。 推到左边，然后添加动作： 点击添加动作，出现一个动作位置： 再推到右边，然后添加动作。 这样就出现另一个动作位置 调试好文件后点击运行就能运行动作了。 循环打上√就是循环这个动作组 期间也可以单击右下角的保存 例如可以保存成如下的样子：（数字代表动作组、中间代表动作、最右边代表按键） 初始化是上位机软件动作组初始化，就是从0动作组，从256地址开始写。一般第一次使用控制板的时候需要点击一次初始化，然后进行下载。如果在以后的使用中，擦除完内部程序后，也需要点击一下初始化，便于再次下载。 单击 再点击下载动作组 ，选择0 舵机板上面的红灯会闪动并出现 这样这个动作就下载到了0号动作组 这时候，动作组变成动作组1 ，开始地址也变成489（这里说明动作组0的地址为为256-497,而动作组1从489后开始下载，如果覆盖掉前面地址将使得动作组失效，所以开始位置尽量不要修改） 重新选择0号动作组（这一步非常关键！） 点击“动作组运行”进行测试。（擦除：表示把已经下载到舵机板上面的动作组删除掉。） 然后就可以用手柄来提取动作组了。 手柄接收器和舵机板的PS2接口如图所示 PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9，需一一对应方可有效工作） 蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框