发那科机器人-R001精要.pptx

武汉车身项目组 Wuhan Shanghai Dongyue Norsom 机器人基本知识介绍 目录 模式选择开关： AUTO（生产模式） 操作面板有效； 可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序； 安全栅栏信号有效； 机器人能以指定的最大速度运行。 机器人基础知识 TI（调试模式1）限速示教模式 程序只能通过示教器（TP）来激活； 机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内； 安全栅栏信号无效。 T2（调试模式2）不限速示教模式 程序只能通过示教器（TP）来激活； 机器人能以指定的最大速度运行； 安全栅栏信号无效。 机器人基础知识 TP介绍： 机器人基础知识 示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 机器人基础知识 1．点动机器人的条件： 按住任意一个运动键 + 按住【SHIFT】 （任意一个） 按住【DEAD MAN】 （任意一个） 选择所需要　　的坐标 ON/OFF开关为：ON MODE SWITCH为：T1/T2 Joint为括号里面的 机器人基础知识 ２．坐标介绍： 通过 选择合适的坐标： JOINT（关节坐标） JGFRM（手动坐标） WORLD（全局坐标） TOOL（工具坐标） USER（工作坐标） 用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合。 USER： JGFRM： WORLD： X Y Z： JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 TOOL：用户根据需要，把坐标系定义在工具上。 机器人基础知识 一、编辑界面： 程序的编辑 编程时自动生成 当机器人位置与P[i]点所表示的位置基本一致时，该行出现@符号 二、运动指令： 程序的编辑 １） 运动类型： J Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动 L Linear 直线运动： 工具在两个指定的点之间沿直线运动 C Circular 圆弧运动： 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 ２） 位置数据类型： P[ ]:一般位置 　　　 Eg: J P[ 1 ] 100% FINE PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ 1 ] 100% FINE 程序的编辑 ３） 速度单位： 对应不同的运动类型速度单位不同： J：%，sec，msec L、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec ４） 终止类型：  FINE CNT（0～100） Eg: 1: J P[1】 100% FINE 2: L P[2】 2000mm/sec CNT100 3: J P[3】 100% FINE 【END】 程序的编辑 创建程序 选择程序 删除程序 复制程序 查看程序属性 编辑修改程序必须在TP使能键为“ON”， 且程序无写保护的情况下才可以进行。 程序的管理 一、创建程序： 步骤： 1）按 【SELECT】（程序一览） 键显示程序目录画面； 2）选择F2 【CREATE】（新建）； SELECT:列出和创建程序 程序的管理 3）移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键（F1-F5）输入 程序名。 程序命名方式： -Word 默认程序名（单词） -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 注意事项： 不可以以空格作为程序名的开始字母 不可以以符号作为程序名的开始字母 不可以以数字作为程序名的开始字母 程序的管理 4）按 【ENTER】（回车） 键确认。按 F3 【EDIT 】（编辑）进入 编辑界面（画面2）。 【ENTER】；回车键 画面1 画面2 程序的管理 二、选择程序：　 步骤： 按 【SELECT】（程序一览） 键显示程序目录画面； 移动光标选中需要的程序； 按 【ENTER】（回车）键进入编辑界面； 程序的管理 三、删除程序： 步骤： 按 【SELECT】（程序一览） 键显示程序目录画面； 移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST3）； 按 F3 【DELETE】（删除） 键出现 Delete OK？（可不可以删除？）； 按 F4 【YES】（是），即可删除所选程序。 程序的管理 四、复制程序： 步骤： 按 【SELECT】（程序一览） 键显示程序目录画面； 移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复