现代控制理论课程考查题目2012-1讲解.pptx

现代控制理论课程考查题目 一、 已知系统的传递函数为： 试利用部分分式法建立系统的状态空间表达式。 （共8分） 二、已知系统的状态方程和初始状态如下 （1）试求系统的状态转移矩阵eAt； （2）试求系统的自由响应 。 （每小题8分，共16分） 三、已知系统的状态空间表达式为： （1）试判断系统状态的能控性； （2）试判断系统状态的能观测性； （3）试判断系统输出的能控性； （4）试判断系统平衡状态的稳定性。 （5）试判断系统的输出（或BIBO）稳定性。 （每小题6分，共30分） 四、设非线性系统状态方程为： 试用克拉索夫斯基法确定系统在平衡状态处 的稳定性。（共10分） 五、已知受控系统的传递函数为： （1）试设计状态反馈配置所需闭环极点；（2）设计实现上述反馈的全维观测器。（第一小题16分，第二小题8分，共24分） 若要求动态性能满足σp% 20%，ts 5s。 六、双足直立机器人可以近似为一个倒立摆 装置，如图所示。试回答： （共12分） （1）双足直立机器人在行走过程中被人推了一把而偏离垂直面，那么根据倒立摆原理，请问双足直立机器人在该扰动推力消失后还能回到垂直面位置吗？（3分） （2）如果不能，那么请你从控制学的角度，给出一种可能使双足直立机器人在扰动推力消失后回到垂直面位置的方法。（3分） （3）请结合倒立摆模型，简单叙述双足直立机器人能控性的含义。（6分） The end,thank you!