19第十九讲网络RTK解读.ppt

概念介绍 网络RTK技术 一、虚拟参考站技术（VRS） 二、区域改正参数法（FKP） 三、主辅站技术（MAC） 四、综合误差内插技术（CBI） 一、虚拟参考站技术（VRS） 是德国Terrasat公司于1999年推出，经过几年的提高完善已形成实用化、商品化的技术和软件系统，后为美国天宝（Trimble）公司所用。 综合误差内插法（CBI） 综合误差内插法（CBI）算法 综合误差内插改进方法 区域改正参数法（FKP） FKP流动站误差计算方法 FKP流动站误差计算方法 区域改正参数法（FKP） 虚拟参考站法(VRS) 主辅站技术(MAX) CORS是利用全球导航卫星系统（GNSS）、计算机、数据通信和互联网络等技术，在一个城市、一个地区或一个国家范围内，根据需求按一定距离间隔，建立长年连续运行的若干个固定GNSS参考站组成的网络系统。 * 主讲：郭玉珍 网络RTK代表: 虚拟参考站技术（VRS） 区域改正参数法（FKP） 主辅站技术（MAC） 综合误差内插技术（CBI） 授课内容 RTKNet/DGPSNet 服务器 路由器 参考站 参考站 参考站 参考站 NMEA 位置 原始数据 RTCM 路由器 虚拟参考站 C(XC,YC) A(XA,YA) B(XB,YB) u(Xu,Yu) 武汉大学GPS工程中心提出 基本思想 计算出网内基准站间双差综合误差 内插出流动站站的综合误差 对观测值进行改正，高精度定位 作业模式 单向数据通讯 双向数据通讯 C(XC,YC) A(XA,YA) B(XB,YB) u(Xu,Yu) 基准站双差综合误差 流动站综合误差 电离层一阶项误差 电离层二阶项误差，对流层模型误差和轨道误差，噪声等综合影响 C(XC,YC) A(XA,YA) B(XB,YB) u(Xu,Yu) 基准站双差综合误差（电离层误差，对流层模型残差，轨道误差） 流动站综合误差 基准站误差进行分解： 德国的Geo++ GmbH最早提出 基本思想 计算出网内电离层和几何信号的误差影响 把误差影响描述成南北方向和东西方向区域参数 流动站根据参数计算出误差并进行改正 作业模式 单向数据通讯 的距离相关的误差： 分别为南北和东西方向电离层信号区域误差改正数(对窄巷)([ppm]) 参考站在WGS-84面下的地理坐标(弧度) ， 卫星高度角(弧度) 几何信号(无电离层)的距离相关误差(m) 为南北方和东西方向几何信号区域改正参数(无电离层) ([ppm]) 点 几何信号(无电离层)的距离相关误差(m) 电离层信号(窄巷)的距离相关误差(m) 的信号的距离相关误差： Herbert Landau等2001提出（Trimble） 基本思想 利用参考站网数据建立起各种误差模型 流动站先发送概略坐标给数据处理中心，数据处理中心生成虚拟参考站观测值，并回传给流动站 流动站利用虚拟参考站数据和流动站数据进行差分，得到高精度定位结果 作业模式 双向数据通讯 C(XC,YC) A(XA,YA) B(XB,YB) u(Xu,Yu) P(XP,YP) 徕卡公司基于“主辅站概念”提出 基本思想 计算出辅站相对于主站的弥散性的和非弥散性的差分改正数 利用主站的改正数和 辅站的相对改正数计 算流动站的误差 流动站观测值进行改 正后，进行高精度定位 作业模式 双向数据通讯(iMAX) 单向数据通讯(MAX) 主辅站的概念(吴星华,2005) （ CORS -Continously Operating Reference Station） 网络RTK应用实例－连续运行参考站 CORS系统是网络RTK系统的基础设施，在此基础上就 可以建立起各种类型的网络RTK系统。 CORS与网络RTK关系： 丹麦 30个参考站 * * *