多用途气动机械手结构设计外文翻译精要.doc

吉林化工学院 外 文 翻 译 动态优化的一种新型高速，高精度的三自由度机械手 Dynamic optimization of a new high-speed, high-precision three degrees of freedom manipulator 性 质: □毕业设计 □毕业论文 教 学 院： 机电工程学院 系 别： 机械设计制造及自动化 学生学号： 学生姓名： 姜淼 专业班级： 机自1105 指导教师： 孔繁星 职 称： 教授/助教 起止日期： 2015.3.1～2015.3.28 吉 林 化 工 学 院 Jilin Institute of Chemical Technology 动态优化的一种新型高速，高精度的三自由度机械手① 彭兰（兰朋）②，鲁，孙立宁，丁机械电子工程学院动态优化三自由度结果发生相等简介 主动链（由驱动器赋予确定独立运动的支链。一般是单驱动器控制一个自由度的运动），从动链（不带驱动器、被迫作确定运动的支链。又分为以下两种：约束链：独立限制机构自由度的从动链。冗余链：重复限制机构自由度的从动链）复合链（有单驱动器、但限制一个以上的机构自由度的支链，实际是主动链与约束链的组合）-并联机构是由这几种支链用不同形式组合起来的。动链中的约束链除了可以提高机构刚度和作为测量链外，其更主要的作用是用来约束动平台的某一个或几个自由度，以使其实现预期的运动。 图-2 仿真模型 2 仿真模拟结果 在本节中，平均位移的末端是用来描述动态刚度，这是在不同的配置在不同的线性驱动器向前，从最初的位置的目的地，一般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标、纵坐标点之间有一个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置、驱动方式和总体布局等的各种可能组合。国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法：黄真为代表的约束综合法；杨廷力等人的结构综合法；代表的李代数综合法。以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条主动链只有一个驱动装置，让其控制一个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主、从动运动链的作用分离，运动解耦，有利于控制。具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三个自由度，通过选择无驱动装置的从动链来完成，则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构。黄真等提出的约束综合法对完全对称的少自由度并联机器人机构进行了型综合，完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每条支链除都有一个单驱动器，控制一个自由度外，还应约束一个以上自由度才能使该机构的运动方向受控，使机构有确定的运动。 2.1 截面效应 图-6 转动惯量不平衡的影响影响的线性驱动器的相对位置线性执行器的惯性是主要载荷之一，在机械手的运动，不同的相对应的垂直位置产生不同的变形，图7显示了绝对平均的最终效应垂直位移时驱动马达以恒定的加速度旋转，我们可以看到，过低或过高的相对位置会造成比格变形，最好的位置是一对Z = 24毫米的地方大概是从中间环节连接O3F AB. 图-7 影响线性驱动器的相对位置 分析改进的机械手 根据上述模拟结果，所有改进的机械手的设计，时间如下：链接截面30mm的基础和高度，10毫米的厚度;链接O3F和矩形空心梁与30mm的基础和高度，l0mm法兰和6mm网;梁竞，通用汽车与8mm的坚实基础和30m高的矩形。 图-8 梯形运动姿态 图-9中回应的是机械手，相比之下，图-10中提高初始的反应，在其中所有的链接和机械手的矩形截面梁的坚实基础，用30毫米，高度的差异是曲线，C和H的曲线积分，二是垂直位移的末端，改进系统中最大位移0.7Um最初的0.12Um相比，争论的振动激励后仍停留在O.06Um±0.15% s±O.05Um相比的初始变形改善系统的初始小于前者具有较少的惯性，因为在相同的步伐不断加快，保持振动瓣膜差不多一样，它对这整个系统中来说，仍然改善系统的刚度，几乎相当于