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工业机器人及其应用 1 工业机器人的定义 2 工业机器人的发展状况 3 工业机器人的构成、运动与分类 4 工业机器人的控制 5 工业机器人的计算机控制 6 工业机器人的编程语言 7 工业机器人的应用 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1 工业机器人的定义 工业机器人(Industrial Robot)是工业生产中使用的机器人。 1987年ISO对工业机器人进行的定义是：“工业机器人是一种具有自动操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。 　　我国国家标准GB/112643-90将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 工业机器人与专用机械手的区别: 　　工业机器人具有独立的控制系统(大多应用计算机技术)，可以容易地通过再编程的方法实现动作程序的变化来适应不同的作业要求； 　　机械手只能完成比较简单的搬运、抓取及上下料工作，常常作为机器设备的附属装置，其程序是固定不变的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2 工业机器人的发展状况 　　1954年美国Devol最早提出工业机器人的思想，并申请了专利，该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人实行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方法。 　　日本在机器人的研究、生产和应用方面都居世界首位，被誉为机器人王国。 　　工业机器人的发展方向是向“智能”化发展，对外部环境和对象物体具有自适应能力。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3 工业机器人的构成、运动与分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电动机、 液压、 气动装置 1、构成 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、运动系统 1）运动自由度　所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。 2）工作空间　机器人所具有的自由度数目及类型决定工作空间的形状；每个关节的运动范围决定工作空间的尺寸大小。 3）机械结构类型 　　直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型、平面关节型。　 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3、分类 按使用范围分类 机械手（程序固定） 通用机器人（可编程序） 按驱动方式分类 液压驱动式 气动式 电力驱动式 按控制