新时达STEP机器人程序编程讲述.pptx

机器人示教器程序编程 工程程序概述 1 常用运动指令和效果 2 范例 3 奇异点处理 4 2 3 工程程序概述 什么是工程？什么是程序？ 变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？ 4 工程程序概述 工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统， 它是由很多程序组成。 程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会 根据程序语言去执行操作。 5 工程程序概述 关于变量 由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定 一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种 类型： 全局变量（global） 这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度 工程变量（project） 这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用 程序变量（program） 这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用 同样名称变量，也不会受到干扰。 6 常用运动指令和效果 PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime 7 常用运动指令和效果 PTP PTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A 位置A在这里标定 8 常用运动指令和效果 Lin Lin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动 位置A在这里标定 9 常用运动指令和效果 Circ 位置A在这里标定 位置B在这里标定 Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧 10 常用运动指令和效果 CircleAngle CircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度 11 常用运动指令和效果 WaitTime 让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置 12 范例 新建工程 13 范例 新建工程 工程 程序 14 范例 新建工程 15 范例 新建工程 16 范例 新建工程，完成 17 范例 新建程序 18 范例 新建程序 19 范例 新建程序，完毕 20 范例 打开并编辑程序 打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。 21 范例 打开并编辑程序 22 范例 打开并编辑程序 这里一定要选中才能新建 23 范例 打开并编辑程序 Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度 24 范例 打开并编辑程序 Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态 25 范例 打开并编辑程序 选择变量类型 26 范例 打开并编辑程序 将机器人移动到想要到的第一个点再示教 27 范例 打开并编辑程序 28 范例 打开并编辑程序 重复之前的方法，编写第二个点 29 范例 打开并编辑程序 接下来让程序反复运动需要用到while语句 30 范例 打开并编辑程序 31 范例 打开并编辑程序 32 范例 打开并编辑程序 33 范例 打开并编辑程序 将主要循环的函数放在while回圈里面 34 范例 打开并编辑程序 选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行 35 范例 打开并编辑程序 36 范例 加载并运行程序 进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭 37 范例 加载并运行程序 这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行 38 范例 加载并运行程序 setPC会使程序立刻从所选行数开始运行 39 范例 加载并运行程序 新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行 40 奇异点处理 位置、速度超限都有可能是奇异点问题 41 奇异点处理 遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限， 然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上 往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置； 注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。 42