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3 执行系统的方案设计 3.1 执行系统的组成、功能与分类 3.2 执行系统设计的要求和步骤 3.3 执行系统的运动循环图和机器的工作循环图 3.4 工作循环图设计实例 复习思考题 3.1 执行系统的组成、功能与分类 3.1.1 执行系统的组成 3.1.2 执行系统的功能 3.1.3 执行系统的运动形式 3.1.4 执行系统的分类 3.1.1 执行系统的组成 3.1.2 执行系统的功能 变换形式：转动→→移动、摆动； 变换节拍：连续→→连续、间歇； 3.1.2 执行系统的功能 转动或移动 施力 分度或转位 抓取与夹持 搬运与输送 检测 3.1.2 执行系统的功能 转动或移动 施力 分度或转位 抓取与夹持 搬运与输送 检测 3.1.2 执行系统的功能 转动或移动 施力 分度或转位 抓取与夹持 搬运与输送 检测 二、执行系统的功能 二、执行系统的功能 3.1.2 执行系统的功能 转动或移动 施力 分度或转位 抓取与夹持 搬运与输送 检测 3.1.2 执行系统的功能 转动或移动 施力 分度或转位 抓取与夹持 搬运与输送 检测 3.1.2 执行系统的功能 3.1.3 执行系统的运动形式 3.1.4 执行系统的分类 3.2 执行系统设计的要求和步骤 3.2.1 执行系统的设计要求 3.2 执行系统设计的要求和步骤 3.2.2 执行系统的设计步骤 3.3 执行系统的运动循环图和机器的工作循环图 3.3 执行系统的运动循环图和机器的工作循环图 2.机器的工作循环图 　机器的工作循环图是机器中各执行机构的运动循环图按同一时间（即按某一转轴的转角）比例绘制的、组合起来的总图。  3.4机械运动循环图设计举例 3.4.1. 三面自动切书机的工艺示意图 其工艺路线为: (1)将书本用送料机构1送至切书工位; (2)用压书机构2将书本压紧; (3)用两侧切书刀机构3切去书本两侧余边; (4)用横切书刀机构4切去前面余边。 3.4.2. 三面自动切书机运动简图 四个执行机构： （1）送料机构：凸轮机构 （2）压书机构：凸轮机构 （3）两侧切书刀机构：平面连杆机构 （4）横切书刀机构：平面连杆机构 3.4.3. 三面自动切书机的运动循环图的设计 （1）各执行机构运动循环图的设计 送料机构由工作行程—回程—初始停歇等三个阶段组成; 压书机构由工作行程—停歇—回程—初始停歇等四个阶段组成; 侧切机构由初始停歇—工作行程—回程等三个阶段组成; 横刀机构由工作行程—回程两个阶段组成。 下图只是初步表示这四个执行机构的运动循环图，在进 行执行机构同步设计之后，可进一步修改设计。 3.4.3. 三面自动切书机的运动循环图的设计 (2)执行机构运动循环同步优化 a.送料机构与压书机构的同步化设计 由于该自动切书机裁切书本的高度有一定变化范围(Hmin--Hmax)，因此压书板的行程终点也得相应变化。 b.侧刀机构与横刀机构的同步化设计 两侧刀的运动轨迹与横刀的运动轨迹在空间相交于M点，因此必须进行空间同步化设计以免两者产生干涉。 c.压书机构与侧刀和横刀机构的同步化设计 考虑被切书本的高度变化，应以最小书本高度Hmin作为同步化设计依据。 d. 三面切书机工作循环图 侧刀机构与横刀机构的同步图 3.4.3. 三面自动切书机的运动循环图的设计 (3)绘制三面自动切书机的运动循环图 根据上述各执行机构的同步化分析结果，修正前面所示的三面自动切书机的运动循环图，最后绘制出如下图所示的三面自动切书机的机械运动循环图。 修正后自动切书机机械运动循环图 复习思考题 1. 试述执行系统的设计要求与步骤。 2. 什么是机器的工作循环图（运动循环图）？其设计要点有哪些？ 3. 如图所示干粉料压片机，作出其工作循环图。 执行机构的运动循环图举例 机器的工作循环图举例 3. 拟定机器工作循环图的步骤和方法 分析各执行构件在完成工作任务时的作用和动作过程，运动或动作的先后次序、起迄时间和运动范围，必要时给出位移、速度和加速度； 选择一个定标构件；例：机械主轴、主执行构件等 初步绘制机器工作循环图； 完成执行机构选型和机构尺寸综合后，再修改机器的工作循环图； 拟定自动控制系统，控制元件的信号发出时间及其工作状态，并将它们在机器工作循环图上表示出来，得到完整的机器工作循环图。 3.3 执行系统的运动循环图和机器的工作循环图 三面自动切书机的运动循环图设计 4个执行构件 4个执行机构 自动切书机执行机构运动循环图 工作行程—回程—初始停歇 工作行程—停歇—回程—初始停歇 初始停歇—工作行程—回程 工作行程—回程 自动压书机的压书机构及其位移曲线 与送料机构的同步化 送料机构必须在φHmax之前将书送到切书工位 自动切书机侧刀与横刀机构工作简图 3