关于伺服电机你可能不知道的28个问题讲义.doc

关于伺服电机你可能不知道的28个问题 　　那么关于伺服电机有哪些需要知道的呢？??? 1.如何正确选择伺服电机和步进电机？　　答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。??? 2.选择步进电机还是伺服电机系统？　　答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。　　3.如何配用步进电机驱动器？　　答：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。　　4.2 相和5 相步进电机有何区别，如何选择？　　答：2 相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。 5 相电机则振动较小，高速性能好，比 2 相电机的速度高30~50% ，可在部分场合取代伺服电机。　　5.何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？　　答：直流伺服电机分为有刷和无刷电机。　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。　　无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。　　交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。　　6.使用电机时要注意的问题？　　答：上电运行前要作如下检查：　　1） 电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的 +/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；　　2） 控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；　　3） 不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。　　4） 一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。　　5） 开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。????7.步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题？　　一般要考虑以下方面作检查：　　1） 电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大 50%~100% 的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。　　2） 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要 10mA ），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型的驱动器。　　3） 启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。　　4） 电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。　　5） 对于 5 相电机来说，相位接错，电机也不能工作。　　8.我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？　　可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP 和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如 S 加速、多轴插补等。　　9.用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好？　　一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R 型变压器变压的直流电源。　　10.想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？　　可以，但需要另外的转换模块。　　11.有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？　　可以，需要配一个编码器转测速