手动移动工业机器人讲述.ppt

* 在编写好动作后,可以点击左图 处,弹出如右对话框, 输入相应的值 一、直接输入数值 在编写好动作后点击记录位置按钮,会出现如下图界面，手动把机械手移动到你想要的位置,然后点击记录位置点击你想记录的那个动作即可。只有各个轴的运行坐标（W单独行走，UV轴同时行走等）需要记录，其余如摆0度，摆90度这种含有M代码的动作无需记录 二、手动运动到具体位置记录位置 2、标准动作 软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作, 会出现如图界面: 3、动作的修改、删除与插入 在编写动作的过程中,点击动作会出现如下图界面,点击修改可修改当前动作,点击删除可删除当前的动作,点击插入可在所选动作上方插入一个新的动作。 4、特殊动作的说明 a) 当动作选择延时或内部延时、会弹出如下图界面,输入你想要延时的时间(s) b) 建议用户编程时，可在真空吸（夹）下方添加一个延时动作，以减少机械手吸（夹）不到产品的情况发生。 三、自动运行 点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动,机械手会继续运行. 点击停止后,再点击重新运行,然后点击启动,机械手会重新运行. 点击+/-可修改当前的修调值大小. 1、加载g代码 选择自动运转模式后. 点击加载程序,会弹出当前所有的g代码程序，选择你想运行的那个程序后,点击启动,机械手则会开始自动运转. 点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动,机械手会继续运行. 点击停止后,再点击重新运行,然后点击启动,机械手会重新运行. 点击+/-可修改当前的修调值大小. 2、界面信息 界面上显示出当前各个轴的坐标值,速度值以及误差值,还显示出取料时间,合成速度以及报警信息 四、I/O信号 该界面显示部分输入与输出的信号 当信号前的图标为灰色时,则表示当前位置无信号,当信号前的图标为绿色时,则表示当前位置有信号. 五、参数管理 该界面用于显示以及修改参数. 六、生产管理 该界面主要显示生产相关的一些信息,模具编号、名称以及操作人员需求量和生 产数量,以及当前连接的网络状态,报警历史和操作记录 3.3 机器人安全操作规程 3.3.1 示教和手动机器人时 所 处 位 1 ）禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物。 2 ）示教时请勿戴手套。穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具等 3 ）未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时， 需随身携带示教器，以防他人误操作。 4 ）示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如【急停键】、【安全开关】等。 5 ）在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 6 ）在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势。 7 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。 8 ）在察觉到有危险时，立即按下【急停键】，停止机器人运转。 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 3.3 机器人安全操作规程 3.3.2 再现和生产运行时 所 处 1 ）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。 2 ）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 3 ）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。 4 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 5 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况下按下这些按钮。 6 ）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 返回 目录 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 所 处 位 (1) 点动 置 ———— 点动机器人就是点按 / 微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。每 点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。 点动机器人主要用在 示教时离目标位置较近的场合。 【 课 堂 认 知 】 返回 目录 点动机器人 21/34 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 所 处 位 (2) 连续移动 置 ———— 连续移动机器人则是长按 / 拨动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。 连续 移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合 。 【 课 堂 认 知 】 返回 连续移动机器人 目录 22/34 3.4 手动移动机器人 3.4.2 典型坐标系下的手动操作 所 处 ( 1 ) 关节坐标系 位 置