机械手模型的PLC控制系统计设计.doc

机械手模型的PLC控制系统设计 摘 要 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。如今，机械手在工业中的应用已非常普遍，特别是基于PLC控制的机械手。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制，使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。要想机械手按照操作者的意识完成各个动作，就需要在PLC中输入正确的且与机械手的动作相符的程序。对于操作者来说，若想看懂程序，就要懂得助记符和梯形图，梯形图具有直观、易懂、灵活性强、修改方便的优点，是可编程控制器使用最多的一种语言。 关键词：机械手，PLC，梯形图  Design of Manipulator Model Control System Based on PLC ABSTRACT In modern industry, the production process of mechanization, automation has become a prominent theme. Today, robots in the industrial application has been very common, especially the manipulator based on PLC control. Manipulator is part can imitate human body upper limb function, can be controlled automatically, make its products or running tools according to the predetermined requirement for the operation of automated production equipment. To the consciousness of the manipulator according to the operator to completeb each action, you need to in the PLC input correct and procedures associated with the motion of the manipulator. For the operator to read program, mnemonics should be understood and ladder diagram, ladder diagram is intuitionistic, simple, strong flexibility, modify the advantages of convenient, is a programmable controller is one of the most used language. KEY WORDS: Robot，PLC，LAD目　录 前　言 1 第1章 可编程控制器概述 3 1.1 可编程控制器的产生与发展 3 1.1.1 可编程控制器的一般概念 3 1.1.2 可编程控制器的产生和发展过程 4 1.2 可编程控制器的基本组成 5 1.3 PLC工作原理及其特点 7 1.3.1 PLC的工作原理 7 1.3.2 PLC的特点 8 1.4 PLC的应用 8 第2章 PLC设计方案分析 9 2.1 PLC类型的选取 9 2.1.1 西门子S7-200系列简介 9 2.1.2 西门子S7-200系列与三菱FX系列的比较 12 2.1.3 PLC类型的选取 12 2.2 设计方案的整体分析 13 第3章 控制系统的控制原理 14 3.1 机械结构和控制要求 14 3.2 输入输出地址分配 15 第4章 控制系统的软件设计 17 4.1 用逻辑流程图设计程序 17 4.2 用步进顺序控制指令设计程序 19 4.3 梯形图 21 结 论 36 谢 辞 37 参考文献 38  前　言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为工业发展的趋势。但除切削加工外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生产批量中有四分之三是在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。 自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，它在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产及提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本和增强企业的竞争力等方面起到了极其重要的作用。近十年来