第一讲第1章节绪论机器人.ppt

一些机器人的演示 我曾经做过的视觉伺服机器人 几个误区需要说明： 1）当今机器人虽然得到了快速发展，但距离人的智能还有巨大差距。 2）电影中呈现的高度智能机器人目前还远未实现，电影只是采用动画、电脑特技形式在画面上看上去如此，没有实物形式。 3）目前的智能相对高的机器人主要还是设计者事先编制好程序，调试完毕的规定性动作或者使机器人在一定范围内能自主完成的某些动作。 ② 有通用性（工作的适应性）：既可简单地变换所进行的作业，又能按照工作状况的变化相应地进行工作。一般的玩具机器人不能说有通用性。 与只具备某单一仿人能力的 简单装置相区别 ③ 直接对外界做工作：不仅是像计算机那样进行计算，而且能依据计算结果对外界产生作用、实施一系列动作。 与只具备“思考”能力的机器相区别 1950美国科幻作家Assimov,提出 “机器人三守则”： 软件设计的如何 是机器人成败的关键！ 二、主要技术参数 1.自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 与机械原理中的机构自由度的关系。 在三维空间中描述一个物体的位置和姿态(简称位姿)需要六个自由度。但是,工业机器人的自由度是由不同的关节为满足用途而设计的,可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 以平面三自由度、四自由度为例 另外讲解自由度、约束、冗余之间的关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.重复定位精度。工业机器人精度指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力——重复度。 3.工作范围。工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫做工作区域。——安全工作区域（护拦）。 4.最大工作速度 5.承载能力——指机器人在工作范围内的任何位姿（位置和姿态）上所能承受的最大质量。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. § 3 机器人的分类及应用 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （一）按工业机器人的几何结构分类 1．五种基本坐标式机器人 （2）柱面坐标机器人（图1-8b） （5）平面关节式机器人(图1-9） SCARA（选择性柔顺装配机器人臂） （1）直角坐标机器人（图1-8a） （3）球面坐标机器人（图1-8c） （4）关节坐标机器人（图1-8d） 一、机器人的分类 一般按照结构或功能（用途）分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.两种冗余自由度结构机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .N