第二章自动控制系统的数学模型解读.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 §2-0 问题的提出 §2-1 控制系统的微分方程 §2-1 控制系统的微分方程 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 实际微分环节的阶跃响应： 设 ui(t)=1,则 Ui(s)=1/s 0 2 4 6 8 10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 一般系统对单位阶跃函数的响应： 返回本节 返回本节 5. 振荡环节：具有两个以上的储能元件，并且存在能量交 换，表现出振荡特性 X1(s) X2(s) X4(s) 5.汇合点的移动 ＋ ＋ ＋ － X3(s) X1(s) X2(s) X4(s) ＋ ＋ ＋ － X3(s) A B A B 相邻的汇合点可以前后任意改变次序 返回本节 乘以G(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) G(s) X3(s) X1(s) X2(s) 5.汇合点的移动 ＋ ＋ ＋ ＋ 顺着信号传递的方向跨越环节 返回本节 乘以 G(s) X3(s) X1(s) X2(s) ＋ ＋ G(s) X1(s) X2(s) X3(s) 1/G(s) ＋ ＋ 逆着信号传递的方向跨越环节 返回本节 相邻的引出点和汇合点不可改变次序 X1(s) X2(s) ＋ ＋ A B X1(s) X2(s) ＋ ＋ A B 返回本节 逆着信号传递的方向移动 引出点 汇合点 顺着信号传递的方向移动 乘以 G(s) 乘以 乘以 乘以 G(s) 引出点和汇合点的移动原则：保持移动前后的信息总量不变。 返回本节 G2 G3 G1 H1 H2 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ G2 G3 G1 H1 H2/G1 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ 练习1： 返回本节 G2 G3 G1 H1 H2/G1 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ G3 H2/G1 _ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ _ G1G2 1－G1G2